[發明專利]機器人編程裝置

在審

• 申請號: 202010583107.9
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN112123330A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 米山寬之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B21D43/10;B21D45/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供一種機器人編程裝置，能夠制作用于在沖壓機與機器人協作的沖壓加工系統中使機器人適當地進行動作的機器人程序。本公開的一個方式所涉及的機器人編程裝置具備：機器人程序存儲部；沖壓程序存儲部；模板程序設定部，其使機器人程序存儲部存儲用于指定機器人的成為基準的動作的模板程序來作為機器人程序的初始值；模型配置部，其將工件、機器人及沖壓機的三維模型配置于虛擬空間；沖壓動作處理部，其使沖壓機的三維模型進行動作；干擾檢測部，其檢測三維模型的相互干擾；以及機器人程序修正部，其修正機器人程序存儲部中存儲的機器人程序以消除干擾檢測部所檢測出的干擾。

技術領域

本發明涉及一種機器人編程裝置。

背景技術

眾所周知一種沖壓加工系統，具備：沖壓機，其通過一對模具(移動模具和固定模具)夾持工件來進行沖壓加工；以及機器人，其針對沖壓機進行工件的供給和排出。為了提高這種沖壓加工系統的生產性，期望使沖壓機與機器人協同動作，使得在沖壓機的移動模具到達上止點前且與固定模具之間形成有固定的空間的時間點，由機器人進行工件的供給和排出。

作為使沖壓機與機器人協同動作的技術，例如在專利文獻1中記載有“一種往復工作式機械用搬送機器人的控制方法，用于控制搬送機器人的工作，使得在由搬送機器人在呈線狀配置的多個往復工作式機械中的相鄰的往復工作式機械之間搬送工件時，搬送機器人的搬送部與往復工作式機械的工作部不發生干擾，該往復工作式機械用搬送機器人的控制方法的特征在于，逐次檢測在利用所述往復工作式機械進行工件加工時所述工作部的位置，基于數據表來控制所述搬送機器人的搬送部的工作，該數據表存儲有所述工作部的各位置、同與處于該各位置的該工作部不發生干擾的該搬送部的各位置之間的關系”。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利2005-216112號公報

發明內容

發明要解決的問題

在專利文獻1的技術中，預先計算沖壓機的主齒輪的相位角、與搬送機器人的橫桿(crossbar)同移動模具剛好不發生干擾的坐標位置之間的關系并存儲于數據表。然而，在這種沖壓加工系統中，搬送機器人的橫桿以外的構成要素、搬送機器人所保持的工件也可能與沖壓機發生干擾。因此，期望如下的技術：能夠制作用于在沖壓機與機器人協作的沖壓加工系統中使機器人適當地進行動作的機器人程序。

用于解決問題的方案

本公開的一個方式所涉及的機器人編程裝置，其制作用于指定沖壓加工系統的機器人的動作的機器人程序，所述沖壓加工系統具備搬送工件的一個或多個所述機器人和通過模具夾持所述工件來進行加工的一個或多個沖壓機，所述出具備：機器人程序存儲部，其存儲所述機器人程序；沖壓程序存儲部，其存儲用于指定所述沖壓機的動作的沖壓程序；模板程序設定部，其使機器人程序存儲部存儲用于指定所述機器人的成為基準的動作的模板程序來作為所述機器人程序的初始值；模型配置部，其將所述工件、所述機器人及所述沖壓機的三維模型配置于虛擬空間；機器人動作處理部，其按照所述機器人程序來使所述機器人的三維模型進行動作；沖壓動作處理部，其按照所述沖壓程序來使所述沖壓機的三維模型進行動作；干擾檢測部，其檢測所述工件、所述機器人及所述沖壓機的三維模型的相互干擾；以及機器人程序修正部，其修正所述機器人程序存儲部中存儲的所述機器人程序以消除所述干擾檢測部所檢測出的干擾。

發明的效果

根據本公開所涉及的機器人編程裝置，能夠制作用于在沖壓機與機器人協作的沖壓加工系統中使機器人適當地進行動作的機器人程序。

附圖說明