[發(fā)明專利]機(jī)器人編程裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010583107.9 | 申請日： | 2020-06-23 |
| 公開（公告）號： | CN112123330A | 公開（公告）日： | 2020-12-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 米山寬之 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B21D43/10;B21D45/02 |
| 代理公司： | 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 編程 裝置 | ||
1.一種機(jī)器人編程裝置，其制作用于指定沖壓加工系統(tǒng)的機(jī)器人的動作的機(jī)器人程序，所述沖壓加工系統(tǒng)具備搬送工件的一個或多個所述機(jī)器人和通過模具夾持所述工件來進(jìn)行加工的一個或多個沖壓機(jī)，所述機(jī)器人編程裝置具備：
機(jī)器人程序存儲部，其存儲所述機(jī)器人程序；
沖壓程序存儲部，其存儲用于指定所述沖壓機(jī)的動作的沖壓程序；
模板程序設(shè)定部，其使機(jī)器人程序存儲部存儲用于指定所述機(jī)器人的成為基準(zhǔn)的動作的模板程序來作為所述機(jī)器人程序的初始值；
模型配置部，其將所述工件、所述機(jī)器人及所述沖壓機(jī)的三維模型配置于虛擬空間；
機(jī)器人動作處理部，其按照所述機(jī)器人程序來使所述機(jī)器人的三維模型進(jìn)行動作；
沖壓動作處理部，其按照所述沖壓程序來使所述沖壓機(jī)的三維模型進(jìn)行動作；
干擾檢測部，其檢測所述工件、所述機(jī)器人及所述沖壓機(jī)的三維模型的相互干擾；以及
機(jī)器人程序修正部，其修正所述機(jī)器人程序存儲部中存儲的所述機(jī)器人程序以消除所述干擾檢測部所檢測出的干擾。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人編程裝置，其中，
在檢測出所述干擾時，所述機(jī)器人程序修正部使所述機(jī)器人的目標(biāo)位置沿所述模具的移動方向移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人編程裝置，其中，
所述機(jī)器人程序修正部對所述機(jī)器人的移動速度或加速度進(jìn)行調(diào)整。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項所述的機(jī)器人編程裝置，其中，
所述機(jī)器人編程裝置還具備分布數(shù)據(jù)設(shè)定部，所述分布數(shù)據(jù)設(shè)定部使所述沖壓程序存儲部存儲按照分布數(shù)據(jù)的所述沖壓程序，所述分布數(shù)據(jù)記錄有在使所述沖壓機(jī)實(shí)際進(jìn)行動作時所述模具在每個時間的位置。
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