[發明專利]定位終端的定位信息與地圖匹配方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010582819.9
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111751859B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 覃業廣;李慶建;邵璠;韓建新
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46;G01S19/12;G01S19/29;G01S19/30;H04L1/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 向森

本發明公開了一種定位終端的定位信息與地圖匹配方法、裝置及系統，其中，該方法包括：接收參考站接收機發送的原始觀測數據，根據原始觀測數據生成差分數據電文，對差分數據電文進行偏轉加密生成偏轉差分數據電文，將偏轉差分數據電文發送至至少一個定位終端；定位終端對定位服務器發送的偏轉差分數據電文進行接收和解析，獲取偏轉差分數據電文中的偏轉參數，根據偏轉參數和解算得到的當前位置對應的坐標數據，生成偏轉位置坐標信息，比對偏轉位置坐標信息與高精度地圖，確定高精度地圖與偏轉位置坐標信息的匹配結果。通過實施本發明，無需在車端安裝加密偏轉插件，降低了申請加密偏轉插件的工作量，實現了高精度地圖與高精度定位坐標系的匹配。

技術領域

本發明涉及智能網聯汽車技術領域，具體涉及一種定位終端的定位信息與地圖匹配方法、裝置及系統。

背景技術

智能網聯汽車在于實現汽車的自主駕駛，通過信息化服務，緩解當前交通壓力，降低道路交通事故的發生率，提高交通效率，實現節能減排與綠色出行。實現自動駕駛的關鍵是實現車路協同，需要人和車、車和車、車和路之間默契配合，進而需要高精度定位將自動駕駛汽車的環境感知結果與高精度地圖進行對比，得到車輛在高精度地圖中的精確位置和姿態，將道路真實情況反映出來。

現有技術通常采用在智能網聯汽車的車端設置加密偏轉插件，通過高精度差分定位服務與車端加密偏轉插件，輸出的車端坐標與偏轉后地圖匹配，然而路側設施通過高精度差分定位服務輸出的路側坐標無加密偏轉插件，因此無法與偏轉后地圖匹配，導致路側設施無法與智能網聯汽車形成相對定位，進而無法實現高精度地圖與高精度定位的坐標系匹配。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的無法實現高精度地圖與高精度定位的坐標系匹配的缺陷，從而提供一種定位終端的定位信息與地圖匹配方法、裝置及系統。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種定位終端的定位信息與地圖匹配方法，用于定位服務器，包括：接收參考站接收機發送的原始觀測數據；根據所述原始觀測數據生成差分數據電文；對所述差分數據電文進行偏轉加密，生成偏轉差分數據電文，將所述偏轉差分數據電文發送至至少一個定位終端。

結合第一方面，在第一方面的第一實施方式中，所述對所述差分數據電文進行偏轉加密，生成偏轉差分數據電文，將所述偏轉差分數據電文發送至至少一個定位終端，包括：計算目標區域的偏轉參數，對所述偏轉參數進行編碼加密處理，生成偏轉數據電文，其中，所述偏轉參數包括經度偏轉參數和緯度偏轉參數；將所述差分數據電文與所述偏轉數據電文進行組合，得到偏轉差分數據電文，將所述偏轉差分數據電文發送至至少一個定位終端。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面的第二實施方式中，所述計算目標區域的偏轉參數，包括：獲取處于所述目標區域的多個點位的絕對坐標；對所述絕對坐標進行偏轉，生成對應所述絕對坐標的相對坐標；根據所述絕對坐標和所述相對坐標，確定所述多個點位對應的經度偏轉參數和緯度偏轉參數。

結合第一方面第二實施方式，在第一方面的第三實施方式中，所述對所述偏轉參數進行編碼加密處理，生成偏轉數據電文，包括：基于編碼電文幀結構對所述偏轉參數進行編碼，得到編碼電文數據；判斷所述編碼電文數據的長度是否為整字節；若所述編碼電文數據的長度為整字節，則生成CRC校驗碼；將所述電文幀結構、所述編碼電文數據以及所述CRC校驗碼進行組合，生成偏轉數據電文。

根據第二方面，本發明實施例提供了一種定位終端的定位信息與地圖匹配方法，用于車端定位終端和/或路側定位終端，包括：獲取當前位置的坐標信息；接收定位服務器發送的偏轉差分數據電文，并對所述偏轉差分數據電文進行解析，得到經度偏轉參數和緯度偏轉參數；利用所述經度偏轉參數和緯度偏轉參數，對所述當前位置的坐標信息進行偏轉得到偏轉位置坐標信息。