[發(fā)明專利]凍乳豬的加工系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010582334.X
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111700104A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南華樂(lè)食品有限公司
• 主分類號(hào): A23B4/06
• 分類號(hào): A23B4/06;A22B3/00;A22C17/00;A22C17/08;A23B4/03;G06F17/10;G06K19/06;G06K19/077;G06Q30/00;G06T17/00
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 崔征

1.凍乳豬的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述凍乳豬的加工系統(tǒng)包括運(yùn)輸線模塊、屠宰與分揀模塊、清洗模塊、冷凍模塊和分裝模塊；其中，

所述運(yùn)輸線模塊用于運(yùn)輸傳送乳豬體，以使所述乳豬體依次經(jīng)過(guò)所述屠宰與分揀模塊、所述清洗模塊、所述冷凍模塊和所述分裝模塊的加工處理；

所述屠宰與分揀模塊用于對(duì)所述乳豬體依次進(jìn)行屠宰分切和乳豬塊分揀；

所述清洗模塊用于對(duì)分揀得到的乳豬塊進(jìn)行清洗；

所述冷凍模塊用于對(duì)清洗后的乳豬塊進(jìn)行速凍；

所述分裝模塊用于對(duì)速凍后的乳豬塊進(jìn)行分裝。

2.如權(quán)利要求1所述的凍乳豬的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述運(yùn)輸線模塊包括運(yùn)輸帶子模塊、運(yùn)輸監(jiān)測(cè)子模塊和運(yùn)輸驅(qū)動(dòng)子模塊；其中，

所述運(yùn)輸帶子模塊用于承載并帶動(dòng)所述乳豬體，沿著預(yù)定路徑依次經(jīng)過(guò)所述屠宰與分揀模塊、所述清洗模塊、所述冷凍模塊和所述分裝模塊；

所述運(yùn)輸監(jiān)測(cè)子模塊用于獲取所述乳豬體沿著所述預(yù)定路徑的運(yùn)送影像；

所述運(yùn)輸驅(qū)動(dòng)子模塊分別與所述運(yùn)輸帶子模塊和所述運(yùn)輸監(jiān)測(cè)子模塊連接，并根據(jù)所述運(yùn)送影像調(diào)整所述運(yùn)輸帶子模塊的運(yùn)行狀態(tài)和/或所述乳豬體的運(yùn)送狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求2所述的凍乳豬的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述運(yùn)輸監(jiān)測(cè)子模塊包括多目影像拍攝單元和拍攝控制單元；其中，

所述多目影像拍攝單元用于獲取所述乳豬體沿著所述預(yù)定路徑的多角度運(yùn)送影像；

所述拍攝控制單元用于控制所述多目影像拍攝單元的拍攝角度和/或拍攝周期。

4.如權(quán)利要求2所述的凍乳豬的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述運(yùn)輸驅(qū)動(dòng)子模塊包括影像分析單元、速度調(diào)整單元和位姿調(diào)整單元；其中，

所述影像分析單元用于分析所述運(yùn)送影像，以此生成運(yùn)輸帶速度調(diào)整指示信號(hào)和乳豬體位姿調(diào)整指示信號(hào)；

所述速度調(diào)整單元用于根據(jù)所述運(yùn)輸帶速度調(diào)整指示信號(hào)，調(diào)整所述運(yùn)輸帶子模塊的運(yùn)行狀態(tài)；

所述位姿調(diào)整單元用于根據(jù)所述乳豬體位姿調(diào)整指示信號(hào)，調(diào)整所述乳豬體的位姿朝向。

5.如權(quán)利要求1所述的凍乳豬的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述屠宰與分揀模塊包括乳豬體表面清理子模塊、乳豬體掃描子模塊、切割子模塊和分揀子模塊；其中，

所述乳豬體表面清理子模塊用于對(duì)所述乳豬體的表面進(jìn)行火焰加工處理，以此清理所述乳豬體的表面異物；

所述乳豬體掃描子模塊用于對(duì)所述乳豬體進(jìn)行結(jié)構(gòu)光掃描，以此獲得關(guān)于所述乳豬體的三維重構(gòu)影像；

所述切割子模塊用于根據(jù)所述三維重構(gòu)影像，對(duì)所述乳豬體進(jìn)行多自由度的切割，以此獲得若干乳豬塊；

所述分揀子模塊用于對(duì)若干所述乳豬塊進(jìn)行關(guān)于重量的分揀。

6.如權(quán)利要求5所述的凍乳豬的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述乳豬體掃描子模塊包括結(jié)構(gòu)光發(fā)射單元、結(jié)構(gòu)光影像拍攝單元和三維重構(gòu)影像生成單元；其中，

所述結(jié)構(gòu)光發(fā)射單元用于向所述乳豬體掃描投射條紋狀分布的結(jié)構(gòu)光；

所述結(jié)構(gòu)光影像拍攝單元用于獲取所述結(jié)構(gòu)光在所述乳豬體表面上的投射影像；

所述三維重構(gòu)影像生成單元用于根據(jù)所述投射影像，生成關(guān)于所述乳豬體的三維重構(gòu)影像；

或者，

所述切割子模塊包括六自由度切割臂單元和姿勢(shì)調(diào)整單元；其中

所述姿勢(shì)調(diào)整單元用于根據(jù)所述三維重構(gòu)影像，生成六自由度姿勢(shì)調(diào)整信號(hào)；

所述六自由度切割臂單元用于根據(jù)所述六自由度姿勢(shì)調(diào)整信號(hào)，對(duì)所述乳豬體進(jìn)行多自由度的切割，以此獲得若干乳豬塊。

7.如權(quán)利要求1所述的凍乳豬的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述清洗模塊包括噴淋子模塊、噴淋操作調(diào)整子模塊和干燥子模塊；其中，

所述噴淋子模塊用于向所述乳豬塊進(jìn)行水噴淋操作；

所述噴淋操作調(diào)整子模塊用于調(diào)整所述噴淋子模塊的噴淋水量、噴量持續(xù)時(shí)間和噴淋方向中的至少一者；

所述干燥子模塊用于對(duì)經(jīng)過(guò)所述水噴淋操作后的所述乳豬塊進(jìn)行熱風(fēng)烘干處理。