[發明專利]一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統

在審

• 申請號: 202010581696.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111633663A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 孫韜;肖波;謝佳;范明豪;董翔宇;張佳慶;尚峰舉;葉良鵬;章彬彬;程宜風
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司電力科學研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;H02G1/00;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

本發明屬于電纜巡檢技術領域，具體涉及一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統。本發明包括底座及仿四連桿組件，底座上布置行程塊；仿四連桿組件的第一搖桿底端向下延伸并與行程塊間構成鉸接配合；第一連桿的底端固接于行程塊后方的底座端部處，第一連桿的頂端向前延伸并與支撐桿底端間構成鉸接配合；第一搖桿的頂端鉸接有第一滑套，第一滑套滑軌配合于第一連桿上；第二連桿的尾端鉸接于第一搖桿的桿身中段處，第二連桿的頂端鉸接于第二搖桿底端，第二搖桿的頂端鉸接有第二滑套，第二滑套滑軌配合于支撐桿上；支撐桿的頂端固接攝像組件。本發明可為電纜隧道巡檢機器人的后續穿墻操作提供基礎保證。

技術領域

本發明屬于電纜巡檢技術領域，具體涉及一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統。

背景技術

電纜隧道火災的發生是一個逐漸積累的過程。隨著時間的增加，由于絕緣層老化、灰塵油污積、中間接頭松動等原因，造成電纜局部溫度逐漸上升，從而引發火災。在事故發生之前，若能夠有效地對電纜隧道內部的溫度、煙霧等狀況進行實時的監控，就可以做到將火災防范于未然。雖然電纜隧道的監控問題早已引起人們的注意，但是始終沒有找到妥善合理的解決方法。

傳統的電纜隧道采用人工巡檢的方式。每隔一定時間，巡視人員進入隧道，利用測溫儀器手工檢查電纜中間接頭的溫度狀況。這種方法浪費了大量的人力。同時，由于手工方式的局限性，難以做到每次都對每一個中間接頭進行檢測，只能對溫度升高較快速處進行檢查，不能做到防患于未然，無法起到真正的預防作用。

后來，開始出現采用熱感線的方式搭配監控系統來對電纜進行在線監測，具體為將一根熱感線沿電纜布置方向緊貼電纜延伸，從而進行高溫點探測。然而，熱感線的缺陷在于：其一，位于電纜隧道內兩側的電纜是多根成束捆扎布置的，熱感線僅能監測緊貼的相鄰電纜的高溫變化，而位于最遠端的電纜的溫度變化監測效果則非常差。其二，熱感線在布置時，由于本身具備一定的剛度及彈性，因此往往呈現波浪狀從而難以緊貼電纜，這使得哪怕是臨近熱感線的電纜，也常因熱感線線體與電纜之間間隙的不均勻性而存在監測漏洞。

再后來，隧道巡檢機器人開始流行。隧道巡檢機器人的具體機構在公告號為“CN107046252A”的名稱為“一種電纜溝道智能巡檢機器人”的發明專利申請中以及公告號為“CN207691316U”的名稱為“一種電纜溝機器人巡檢系統”的實用新型專利申請中均有所描述，主要結構為：包括本體以及供所述本體移動的履帶，履帶安裝于所述本體下側的兩側并由蓄電池提供電源，本體上設置有控制系統和控制云臺，控制系統包括主控制器以及與所述主控制器相互通信連接的發射通訊天線，控制云臺包括與所述主控制器相互通信連接的高清相機和熱成像儀。功能為：通過無線網絡向隧道外的技術人員實時地傳輸隧道內電纜的工作狀態畫面，隧道內的溫度、濕度，電力電纜的表面溫度等參數；當這些狀態參數發生異常時，隧道外技術人員可以確定機器人所處位置的電力電纜存在安全隱患，這樣就可以組織人員對相應部位進行維修。上述隧道巡檢機器人使用成效確實極佳，然而仍然有以下無法解決的問題：一方面，電纜隧道在裝配線纜時，考慮到火災狀況，會在電纜隧道內每隔指定長度澆筑一道厚重的防火墻，從而將電纜隧道隔離成一個個的隧道單元，以起到火災時的物理隔離目的。防火墻的存在，使得每次隧道巡檢機器人巡檢時，需不斷重復從前一個隧道單元內取出隧道巡檢機器人-復位前一個隧道單元上的蓋板-搬開新隧道單元的蓋板-再放入隧道巡檢機器人的流程，操作極為繁復，體力勞動巨大，顯然嚴重制約了實際巡檢效率。另一方面，前面也表述過，電纜隧道內的電纜是成束布置的，因此存在一定高度，傳統的隧道巡檢機器人可巡視高度恒定，必然有某些電纜死角無法被巡視到，造成巡視漏洞，存在安全隱患。

發明內容

本發明的目的是克服上述現有技術的不足，提供一種結構合理而實用的電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統，本攝像機升降系統不僅可實現攝像機的升降高度的可控功能，并同步確保收納后體積的最小化，從而為電纜隧道巡檢機器人的后續穿墻操作提供基礎保證。

為實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：