[發明專利]一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統

在審

• 申請號: 202010581696.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111633663A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 孫韜;肖波;謝佳;范明豪;董翔宇;張佳慶;尚峰舉;葉良鵬;章彬彬;程宜風
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司電力科學研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;H02G1/00;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

1.一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統，其特征在于：本攝像機升降系統包括底座，底座上布置有可沿電纜溝長度方向作往復直線位移動作的行程塊(21)；所述攝像機升級系統還包括仿四連桿組件(22)，仿四連桿組件(22)的第一搖桿(22a)底端向下延伸并與行程塊(21)間構成鉸接配合；第一連桿(22b)的底端固接于行程塊(21)后方的頂板(18)端部處，第一連桿(22b)的頂端向前延伸并與支撐桿(23)底端間構成鉸接配合；第一搖桿(22a)的頂端鉸接有第一滑套(22c)，第一滑套(22c)滑軌配合于第一連桿(22b)上；第二連桿(22d)的尾端鉸接于第一搖桿(22a)的桿身中段處，第二連桿(22d)的頂端鉸接于第二搖桿(22e)底端，第二搖桿(22e)的頂端鉸接有第二滑套(22f)，第二滑套(22f)滑軌配合于支撐桿(23)上，各鉸接處軸線均水平布置且彼此平行；所述支撐桿(23)的頂端固接攝像組件(24)。

2.根據權利要求1所述的一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統，其特征在于：所述直線位移單元包括位移電機(26)以及同軸固接于位移電機(26)輸出軸處的位移絲桿(25)，位移絲桿(25)上螺紋配合有所述行程塊(21)；所述位移電機(26)位于頂板(18)后方處，頂板(18)后方還沿底座長度方向外延有延伸架(40)，延伸架(40)上設置鉸接座以便鉸接所述第一連桿(22b)的底端；所述第一連桿(22b)底端鉸接點高度高于第一搖桿(22a)的底端鉸接點高度。

3.根據權利要求2所述的一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統，其特征在于：所述第一連桿(22b)的臨近底端的桿身處布置有用于托撐支撐桿(23)的托撐塊(50)，托撐塊(50)上凹設有便于支撐桿(23)擱置的放置槽(51)。

4.根據權利要求1或2或3所述的一種電纜溝巡檢機器人用攝像機升降系統，其特征在于：所述攝像組件(24)包括攝像座(24a)以及水平鉸接于攝像座(24a)上的轉塊(24b)，轉塊(24b)上布置第一扭力電機，第一扭力電機的輸出軸鉛垂向上延伸并固接攝像頭(24c)，以驅動攝像頭(24c)產生回轉動作；轉塊(24b)通過布置于攝像座(24a)上的第二扭力電機(24d)驅動而產生俯仰動作。