[發(fā)明專利]一種巡檢機(jī)器人路線矯正方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010581007.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111775150A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張梅
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G05D1/02
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

本發(fā)明公開(kāi)了一種巡檢機(jī)器人路線矯正方法，包括以下步驟：路線行駛：巡檢機(jī)器人根據(jù)巡檢路線進(jìn)行行駛，并對(duì)巡檢路線上的場(chǎng)景進(jìn)行拍攝；檢測(cè)設(shè)備拍攝巡檢機(jī)器人行駛過(guò)程的圖像，并檢測(cè)巡檢機(jī)器人坐標(biāo)；將輔助坐標(biāo)系放入到主坐標(biāo)系中，并檢測(cè)巡檢機(jī)器人所在坐標(biāo)與巡檢路線上最近的坐標(biāo)，制定矯正路線。本發(fā)明所述的一種巡檢機(jī)器人路線矯正方法，一是通過(guò)在行駛前，先對(duì)巡檢機(jī)器人的檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行模擬，方便及時(shí)的對(duì)巡檢路線進(jìn)行重新規(guī)劃，提高巡檢機(jī)器人檢測(cè)的全面性，二是通過(guò)在巡檢機(jī)器人路線上安裝檢測(cè)設(shè)備，能夠?qū)ρ矙z機(jī)器人實(shí)際行駛路線進(jìn)行檢測(cè)，方便對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行校正，同時(shí)能夠根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中出現(xiàn)的變化進(jìn)行及時(shí)的調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種巡檢機(jī)器人路線矯正方法。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人走入人們生活，同時(shí)也改變著人們的生活，代替人工進(jìn)行各種復(fù)雜繁瑣的工作，從而解放人們的生活，如代替人工進(jìn)行巡檢等；

現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人在使用時(shí)，需要事先向機(jī)器人的內(nèi)部輸入路線數(shù)據(jù)，之后機(jī)器人在根據(jù)得到路線數(shù)據(jù)進(jìn)行執(zhí)行，但是由于現(xiàn)實(shí)生活中物體的位置和狀態(tài)不是一成不變的，因此如果巡檢機(jī)器人按照原先制定的路線進(jìn)行行駛，容易出現(xiàn)碰撞或損壞等，其次，當(dāng)巡檢機(jī)器人遇到障礙時(shí)，通過(guò)巡檢機(jī)器人自身的檢測(cè)設(shè)備無(wú)法將障礙物的外部輪廓檢測(cè)出，使得巡檢機(jī)器人無(wú)法重新制定符合實(shí)際情況的路線，影響巡檢機(jī)器人的正常使用，為此，我們提出一種巡檢機(jī)器人路線矯正方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種巡檢機(jī)器人路線矯正方法，可以有效解決背景技術(shù)中的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種巡檢機(jī)器人路線矯正方法，該方法包括以下步驟：

路線規(guī)劃：根據(jù)待巡檢范圍建立主坐標(biāo)系，并將待巡檢范圍內(nèi)個(gè)物體的坐標(biāo)放入主坐標(biāo)系，制定巡檢路線；

路線行駛：巡檢機(jī)器人根據(jù)巡檢路線進(jìn)行行駛，并對(duì)巡檢路線上的場(chǎng)景進(jìn)行拍攝；

軌跡獲取：行駛路線兩側(cè)的檢測(cè)設(shè)備對(duì)巡檢機(jī)器人行駛過(guò)程中的圖像進(jìn)行拍攝，并檢測(cè)巡檢機(jī)器人和障礙物的坐標(biāo)；

矯正檢測(cè)：將獲取的巡檢機(jī)器人坐標(biāo)放入到主坐標(biāo)系中，并檢測(cè)巡檢機(jī)器人所在坐標(biāo)與巡檢路線上最近的坐標(biāo)；

路線矯正：根據(jù)巡檢機(jī)器人所在坐標(biāo)、巡檢路線上最近的坐標(biāo)和障礙物坐標(biāo)，制定矯正路線。

優(yōu)選的，所述路線規(guī)劃之前，先獲取待巡檢范圍和機(jī)器人的拍攝范圍，并在待巡檢范圍內(nèi)安裝視覺(jué)定位攝像頭。

優(yōu)選的，所述建立主坐標(biāo)系，以巡檢機(jī)器人起始位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，并以巡檢機(jī)器人位于起始位置時(shí)正面方向?yàn)閄軸正方向，巡檢機(jī)器人向右側(cè)方向?yàn)閅軸正方向，得到主坐標(biāo)系。

優(yōu)選的，路線行駛后，所述方法還包括：

路線行駛：巡檢機(jī)器人根據(jù)拍攝范圍，使其沿著巡檢路線行駛，得到選件機(jī)器人檢測(cè)區(qū)域；

區(qū)域?qū)Ρ龋簩⒌玫降臋z測(cè)區(qū)域放入到待巡檢范圍中，檢測(cè)得到未檢測(cè)區(qū)域，并重新制定巡檢路線。

優(yōu)選的，所述軌跡獲取前，建立輔助坐標(biāo)系，先獲取檢測(cè)設(shè)備所在坐標(biāo)，根據(jù)檢測(cè)設(shè)備所在位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，檢測(cè)設(shè)備的檢測(cè)正方向?yàn)閄軸方向，檢測(cè)設(shè)備向右方向?yàn)閅軸正方向。

優(yōu)選的，所述軌跡獲取時(shí)，將輔助坐標(biāo)系放入到主坐標(biāo)系該檢測(cè)設(shè)備所在坐標(biāo)點(diǎn)上，從而得到巡檢機(jī)器人實(shí)際所在坐標(biāo)。

優(yōu)選的，所述制定矯正路線前，先由檢測(cè)設(shè)備對(duì)巡檢機(jī)器人的外部進(jìn)行檢測(cè)，得到巡檢機(jī)器人的體積數(shù)據(jù)，在檢測(cè)障礙物之間檢間隔的間隙，之后將模擬巡檢機(jī)器人按在規(guī)劃路線行駛過(guò)模擬數(shù)據(jù)，并與間隙進(jìn)行對(duì)比，得到參考數(shù)據(jù)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：