[發(fā)明專利]一種巡檢機器人路線矯正方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010581007.2
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111775150A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設計）人: 張梅
• 申請（專利權）人: 張梅
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05D1/02
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

1.一種巡檢機器人路線矯正方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

路線規(guī)劃：根據(jù)待巡檢范圍建立主坐標系，并將待巡檢范圍內(nèi)個物體的坐標放入主坐標系，制定巡檢路線；

路線行駛：巡檢機器人根據(jù)巡檢路線進行行駛，并對巡檢路線上的場景進行拍攝；

軌跡獲取：行駛路線兩側的檢測設備對巡檢機器人行駛過程中的圖像進行拍攝，并檢測巡檢機器人和障礙物的坐標；

矯正檢測：將獲取的巡檢機器人坐標放入到主坐標系中，并檢測巡檢機器人所在坐標與巡檢路線上最近的坐標；

路線矯正：根據(jù)巡檢機器人所在坐標、巡檢路線上最近的坐標和障礙物坐標，制定矯正路線。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種巡檢機器人路線矯正方法，其特征在于：所述路線規(guī)劃之前，先獲取待巡檢范圍和機器人的拍攝范圍，并在待巡檢范圍內(nèi)安裝視覺定位攝像頭。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種巡檢機器人路線矯正方法，其特征在于：所述建立主坐標系，以巡檢機器人起始位置為坐標原點，并以巡檢機器人位于起始位置時正面方向為X軸正方向，巡檢機器人向右側方向為Y軸正方向，得到主坐標系。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種巡檢機器人路線矯正方法，其特征在于：路線行駛后，所述方法還包括：

路線行駛：巡檢機器人根據(jù)拍攝范圍，使其沿著巡檢路線行駛，得到選件機器人檢測區(qū)域；

區(qū)域?qū)Ρ龋簩⒌玫降臋z測區(qū)域放入到待巡檢范圍中，檢測得到未檢測區(qū)域，并重新制定巡檢路線。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種巡檢機器人路線矯正方法，其特征在于：所述軌跡獲取前，建立輔助坐標系，先獲取檢測設備所在坐標，根據(jù)檢測設備所在位置為坐標原點，檢測設備的檢測正方向為X軸方向，檢測設備向右方向為Y軸正方向。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種巡檢機器人路線矯正方法，其特征在于：所述軌跡獲取時，將輔助坐標系放入到主坐標系該檢測設備所在坐標點上，從而得到巡檢機器人實際所在坐標。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種巡檢機器人路線矯正方法，其特征在于：所述制定矯正路線前，先由檢測設備對巡檢機器人的外部進行檢測，得到巡檢機器人的體積數(shù)據(jù)，在檢測障礙物之間檢間隔的間隙，之后將模擬巡檢機器人按在規(guī)劃路線行駛過模擬數(shù)據(jù)，并與間隙進行對比，得到參考數(shù)據(jù)。