[發(fā)明專利]一種運(yùn)維一體化變電站的巡視方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010580962.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN111917178B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張海祥;吳信文;肖郭璇;盧俠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江樂清市供電有限公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司溫州供電公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司
• 主分類號(hào): H02J13/00
• 分類號(hào): H02J13/00;G05D1/02;H02B3/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 俞宏濤

本發(fā)明涉及一種運(yùn)維一體化變電站的巡視方法，包括全方位巡視機(jī)器人，所述巡視方法包括以下步驟：步驟S1建立坐標(biāo)系而繪制全方位巡視機(jī)器人的導(dǎo)航路線，步驟S2采集電氣設(shè)備的攝像圖像和熱力圖像，步驟S3攝像圖像和熱力圖像的處理，步驟S4對(duì)攝像圖像和熱力圖像融合，步驟S5獲取訓(xùn)練的檢測(cè)模型，步驟S6獲取電氣設(shè)備的檢測(cè)區(qū)域特征；本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：由于巡視通過全方位巡視機(jī)器人進(jìn)行，改善了現(xiàn)有人工方式巡視的方式，提高了巡視效率，步驟S4通過對(duì)攝像圖像和熱力圖像的融合，其既能獲得設(shè)備圖像，又能采集到紅外圖像；不僅如此，本發(fā)明將攝像圖像和熱力圖像融合后進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別，大大減少了識(shí)別工作量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種運(yùn)維一體化變電站的巡視方法。

背景技術(shù)

變電站即改變電壓的場(chǎng)所。為了把發(fā)電廠發(fā)出來的電能輸送到較遠(yuǎn)的地方，必須把電壓升高，變?yōu)楦邏弘姡接脩舾浇侔葱枰央妷航档停@種升降電壓的工作靠變電站來完成。變電站的主要設(shè)備是開關(guān)和變壓器。按規(guī)模大小不同可分為變電所和變電站。

變電站的巡視是指變電站日常運(yùn)維過程重要的工作內(nèi)容，變電站的巡視內(nèi)容主要是檢查變電站內(nèi)的設(shè)備狀態(tài)是否符合變電站當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，不符合當(dāng)前變電站的運(yùn)行狀態(tài)的二次設(shè)備應(yīng)該要及時(shí)巡視到位。目前，現(xiàn)有技術(shù)匯總的變電站的巡視主要依靠人工方式，其只能貫穿到直觀的數(shù)據(jù)、狀態(tài)，并且需要借助儀器設(shè)備才能可靠的監(jiān)測(cè)。但是，采用人工方式巡視存在效率低、鑰匙或設(shè)備遺留在設(shè)備間、監(jiān)視遺漏的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要達(dá)到的目的就是提供一種運(yùn)維一體化變電站的巡視方法，能自動(dòng)的對(duì)變電站進(jìn)行巡視，提高巡視效率。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種運(yùn)維一體化變電站的巡視方法，包括全方位巡視機(jī)器人，所述巡視方法包括以下步驟：

步驟S1：建立檢測(cè)坐標(biāo)系，并繪制連接成全方位巡視機(jī)器人的行進(jìn)導(dǎo)航路線；

步驟S2：根據(jù)步驟S1繪制的行進(jìn)導(dǎo)航路線來驅(qū)動(dòng)全方位巡視機(jī)器人來采集變電站內(nèi)電氣設(shè)備的攝像圖像和熱力圖像，并獲取全方位巡視機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置；

步驟S3：對(duì)步驟S2采集的攝像圖像和熱力圖像進(jìn)行處理；

步驟S4：通過變換域融合算法將步驟S3處理后的攝像圖像和熱力圖像融合，并拆分為訓(xùn)練集和測(cè)試集；

步驟S5：建立多尺度特征融合網(wǎng)絡(luò)，并將步驟S4拆分的訓(xùn)練集的圖像輸入至融合網(wǎng)絡(luò)中，求得訓(xùn)練的檢測(cè)模型；

步驟S6：將步驟S4拆分的測(cè)試集的圖像輸入至步驟S5獲取的檢測(cè)模型中，以獲得電氣設(shè)備的檢測(cè)區(qū)域特征。

優(yōu)選的，步驟S1中的檢測(cè)坐標(biāo)系通過位置定位器建立，所述位置定位器布設(shè)在變電占內(nèi)且靠近電氣設(shè)備，所述位置定位器與電氣設(shè)備之間設(shè)有安全間距，所述全方位巡視機(jī)器人上設(shè)有與位置定位器通信連接的位置接收器。

優(yōu)選的，步驟S1中的行進(jìn)導(dǎo)航路線采用最短路徑法獲取。

優(yōu)選的，步驟S2中的攝像圖像通過攝像機(jī)拍攝采集，步驟S2中的熱力圖像通過紅外攝像儀拍攝采集，且攝像機(jī)和紅外攝像儀均設(shè)置在全方位巡視機(jī)器人上。

優(yōu)選的，步驟S2中的全方位巡視機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置通過陀螺儀和編碼器采集，所述陀螺儀和編碼器均設(shè)置在全方位巡視機(jī)器人上。

優(yōu)選的，所述全方位巡視機(jī)器人內(nèi)還設(shè)有數(shù)據(jù)處理器，所述數(shù)據(jù)處理器分別與位置接收器、陀螺儀、攝像機(jī)和紅外攝像儀電氣連接。

優(yōu)選的，所述全方位巡視機(jī)器人內(nèi)還設(shè)有蓄電池組，所述蓄電池組分別與位置接收器、陀螺儀、攝像機(jī)和紅外攝像儀電氣連接。

優(yōu)選的，步驟S5中的多尺度特征融合網(wǎng)絡(luò)包括依次連接的卷積層、批歸一化層、修正線性單元層和全連層。