[發(fā)明專利]一種運維一體化變電站的巡視方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010580962.4
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111917178B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張海祥;吳信文;肖郭璇;盧俠
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)浙江樂清市供電有限公司;國網(wǎng)浙江省電力有限公司溫州供電公司;國網(wǎng)浙江省電力有限公司
• 主分類號: H02J13/00
• 分類號: H02J13/00;G05D1/02;H02B3/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 俞宏濤

1.一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：包括全方位巡視機器人，

所述巡視方法包括以下步驟：

步驟S1：建立檢測坐標系，并繪制連接成全方位巡視機器人的行進導航路線；

步驟S2：根據(jù)步驟S1繪制的行進導航路線來驅(qū)動全方位巡視機器人來采集變電站內(nèi)電氣設(shè)備的攝像圖像和熱力圖像，并獲取全方位巡視機器人的實時位置；

步驟S3：對步驟S2采集的攝像圖像和熱力圖像進行處理；

步驟S4：通過變換域融合算法將步驟S3處理后的攝像圖像和熱力圖像融合，并拆分為訓練集和測試集；

步驟S5：建立多尺度特征融合網(wǎng)絡(luò)，并將步驟S4拆分的訓練集的圖像輸入至融合網(wǎng)絡(luò)中，求得訓練的檢測模型，多尺度特征融合網(wǎng)絡(luò)包括依次連接的卷積層、批歸一化層、修正線性單元層和全連層；

步驟S6：將步驟S4拆分的測試集的圖像輸入至步驟S5獲取的檢測模型中，以獲得電氣設(shè)備的檢測區(qū)域特征。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：步驟S1中的檢測坐標系通過位置定位器建立，所述位置定位器布設(shè)在變電占內(nèi)且靠近電氣設(shè)備，所述位置定位器與電氣設(shè)備之間設(shè)有安全間距，所述全方位巡視機器人上設(shè)有與位置定位器通信連接的位置接收器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：步驟S1中的行進導航路線采用最短路徑法獲取。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：步驟S2中的攝像圖像通過攝像機拍攝采集，步驟S2中的熱力圖像通過紅外攝像儀拍攝采集，且攝像機和紅外攝像儀均設(shè)置在全方位巡視機器人上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：步驟S2中的全方位巡視機器人的實時位置通過陀螺儀和編碼器采集，所述陀螺儀和編碼器均設(shè)置在全方位巡視機器人上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：所述全方位巡視機器人內(nèi)還設(shè)有數(shù)據(jù)處理器，所述數(shù)據(jù)處理器分別與位置接收器、陀螺儀、攝像機和紅外攝像儀電氣連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：所述全方位巡視機器人內(nèi)還設(shè)有蓄電池組，所述蓄電池組分別與位置接收器、陀螺儀、攝像機和紅外攝像儀電氣連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：所述卷積層和批歸一化層均為四個，所述修正線性單元層為兩個，所述全連層為一個。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種運維一體化變電站的巡視方法，其特征在于：步驟S4中的訓練集與測試集的占比為3:7。