[發(fā)明專利]一種巡檢機器人3D掃描方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010579925.1 | 申請日： | 2020-06-23 |
| 公開（公告）號： | CN111811498A | 公開（公告）日： | 2020-10-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張梅 | 申請（專利權(quán)）人： | 張梅 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01B11/24;G01B11/00 |
| 代理公司： | 南京中高專利代理有限公司 32333 | 代理人： | 袁興隆 |
| 地址： | 230041 安徽省合*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 巡檢 機器人 掃描 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種巡檢機器人3D掃描方法，具體步驟如下：S1.通過天線接受指揮中心發(fā)出的指令，指揮中心會對機器人的行進路線進行規(guī)劃；S2.根據(jù)指令驅(qū)動車體內(nèi)部的電機帶動履帶輪進行移動；S3.與此同時打開攝像頭，通過攝像頭來對機器人前方的圖像進行采集；S4.打開紅外傳感器來對機器人四周進行實時掃描檢測；S5.如果出現(xiàn)障礙物，通過多組的紅外線傳感器掃描障礙物的信息；S6.通過四面的紅外線傳感器來對障礙物進行綜合測量；S7.根據(jù)制定新的繞向路線驅(qū)動履帶輪來進行繞行。該發(fā)明通過上述掃描裝置以及掃描方法，可以快速的對待停放的車輛進行三圍尺寸的掃描和錄入，根據(jù)實際使用過程中路況進行調(diào)整，進行繞行。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及巡檢機器人領(lǐng)域，特別涉及一種巡檢機器人3D掃描方法。
背景技術(shù)
機器人是自動控制機器(Robot)的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。
但是，機器人在執(zhí)行任務(wù)的過程中按照原有的地圖行進無法針對實際情況進行調(diào)整，容易發(fā)生事故，為此，我們提出一種巡檢機器人3D掃描方法來解決上述問題。
發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種巡檢機器人3D掃描方法，來解決背景技術(shù)中中提出的問題。
本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：
一種巡檢機器人3D掃描方法，包括車體，所述車體為鋁合金結(jié)構(gòu)，具有較輕的自重，所述車體內(nèi)部設(shè)置有行進裝置，所述車體外側(cè)設(shè)置有履帶輪，所述履帶輪通過內(nèi)部的電機進行驅(qū)動，帶動車體整體進行移動，完成指令，所述車體外側(cè)設(shè)置有安裝桿，所述安裝桿為方形結(jié)構(gòu)塊，所述車體四側(cè)邊設(shè)置有圖像采集區(qū)，所述圖像采集區(qū)內(nèi)等距離設(shè)置有紅外傳感器，所述紅外傳感器為等距離設(shè)置有多組傳感器。
進一步的，所述車體上端頂部設(shè)施有天線，通過天線來提升機器人的接受信號的穩(wěn)定性。
進一步的，所述車體前端設(shè)置有攝像采集裝置，所述攝像采集裝置內(nèi)部設(shè)置有攝像頭，通過攝像采集裝置來對行進路線上的圖像進行采集處理后上傳到云端。
8.一種巡檢機器人3D掃描方法，其特征在于：具體步驟如下：
S1.通過天線接受指揮中心發(fā)出的指令，指揮中心會對機器人的行進路線進行規(guī)劃；
S2.根據(jù)指令驅(qū)動車體內(nèi)部的電機帶動履帶輪進行移動，通過履帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計，提升機器人的通過性，增加機器人的使用范圍；
S3.與此同時打開攝像頭，通過攝像頭來對機器人前方的圖像進行采集并且上傳到云端利用攝像頭獲取實時數(shù)據(jù)；
S4.打開紅外傳感器來對機器人四周進行實時掃描檢測，結(jié)合S中攝像頭的拍攝將路面信息實時傳遞到控制中心，可以將實際行進路線中路面的信息進行處理；
S5.如果出現(xiàn)障礙物，通過多組的紅外線傳感器掃描障礙物的信息；
S6.通過四面的紅外線傳感器來對障礙物進行綜合測量；
S7.根據(jù)制定新的繞向路線驅(qū)動履帶輪來進行繞行。
進一步的，所述步驟S5中掃描障礙物，通過紅外線傳感器呈整列分部，實時計算機器人前后左右障礙物信息，可設(shè)置各個方向的安全距離閾值，當(dāng)雷達監(jiān)測到有障礙物信息后與安全距離比對，超過閾值后通知機器人減速或急停，確保機器人安全行駛以及避障提示，可以提升機器人的安全性。
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