[發(fā)明專利]一種巡檢機器人3D掃描方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010579925.1
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111811498A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張梅
• 申請（專利權(quán)）人: 張梅
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01B11/24;G01B11/00
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

1.一種巡檢機器人，其特征在于：包括車體(1)，所述車體(1)為鋁合金結(jié)構(gòu)，所述車體(1)內(nèi)部設(shè)置有行進(jìn)裝置，所述車體(1)外側(cè)設(shè)置有履帶輪(2)，所述車體(1)外側(cè)設(shè)置有安裝桿(4)，所述安裝桿(4)為方形結(jié)構(gòu)塊，所述車體(1)四側(cè)邊設(shè)置有圖像采集區(qū)(5)，所述圖像采集區(qū)(5)內(nèi)等距離設(shè)置有紅外傳感器(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人，其特征在于：所述車體(1)上端頂部設(shè)施有天線(6)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人，其特征在于：所述車體(1)前端設(shè)置有攝像采集裝置(3)，所述攝像采集裝置(3)內(nèi)部設(shè)置有攝像頭。

4.一種巡檢機器人3D掃描方法，其特征在于：具體步驟如下：

S1.通過天線(6)接受指揮中心發(fā)出的指令，指揮中心會對機器人的行進(jìn)路線進(jìn)行規(guī)劃；

S2.根據(jù)指令驅(qū)動車體(1)內(nèi)部的電機帶動履帶輪(3)進(jìn)行移動；

S3.與此同時打開攝像頭，通過攝像頭來對機器人前方的圖像進(jìn)行采集并且上傳到云端利用攝像頭獲取實時數(shù)據(jù)；

S4.打開紅外傳感器(7)來對機器人四周進(jìn)行實時掃描檢測，結(jié)合S(3)中攝像頭的拍攝將路面信息實時傳遞到控制中心，可以將實際行進(jìn)路線中路面的信息進(jìn)行處理；

S5.如果出現(xiàn)障礙物，通過多組的紅外線傳感器(7)掃描障礙物的信息；

S6.通過四面的紅外線傳感器(7)來對障礙物進(jìn)行綜合測量；

S7.根據(jù)制定新的繞向路線驅(qū)動履帶輪(2)來進(jìn)行繞行。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種巡檢機器人3D掃描方法，其特征在于：所述步驟S5中掃描障礙物，通過紅外線傳感器呈整列分部，實時計算機器人前后左右障礙物信息，可設(shè)置各個方向的安全距離閾值，當(dāng)雷達(dá)監(jiān)測到有障礙物信息后與安全距離比對，超過閾值后通知機器人減速或急停。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種巡檢機器人3D掃描方法，其特征在于：所述步驟S5中掃描障礙物，在實際的使用過程中結(jié)合紅外線采集的信息進(jìn)行信息上傳，通過指揮中心將限購的障礙物信息和原有地圖路徑進(jìn)行結(jié)合，給出合理的繞行路線規(guī)劃。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種巡檢機器人3D掃描方法，其特征在于：所述步驟S6中3D掃描方法，通過掃描點坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，形成三維坐標(biāo)，匯總四面的紅外線傳感器(7)數(shù)據(jù)，最終形成障礙物的3D點云數(shù)據(jù)，基于點云數(shù)據(jù)精確計算出障礙物長寬高，以及根據(jù)縱橫機器人的基礎(chǔ)體積數(shù)據(jù)來重新規(guī)劃新的繞向路線。