[發明專利]一種巡檢機器人自主導航方法

在審

• 申請號: 202010579863.4
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111780761A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 張梅
• 申請（專利權）人: 張梅
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

本發明公開了一種巡檢機器人自主導航方法，包括以下步驟：規劃路線：設定機器人巡檢關鍵地點，規劃巡檢機器人運行初始路線和巡檢時間：采集信息：確定標準巡檢場所圖片，并且實時拍攝巡檢場所內部圖片；圖片比對：比對圖片。本發明所述的一種巡檢機器人自主導航方法，巡檢區域內出現意外情況時巡檢機器人自動運行到異常處，自動監測異常點的情況，而且可以人們遠程控制巡檢機器人的運行，檢測模式多樣化，巡檢效果更好，詳細規劃了巡檢機器人在不同狀況下的運行路徑變化，使得巡檢機器人在使用時更加的靈活，而且能夠降低巡檢機器人與工作人員之間的干擾，使得巡檢機器人運行更加平穩，提高巡檢機器人的使用壽命。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人領域，特別涉及一種巡檢機器人自主導航方法。

背景技術

隨著社會的進步，機器人行業得到了快速的發展，人們發明了具有各種各樣的機器人，其中就有代替人工巡檢的巡檢機器人，巡檢機器人的運行需要各種各樣的算法和方法支撐，其中就有巡檢機器人自主導航方法，隨著社會的快速發展，人們對于巡檢機器人自主導航方法的要求越來越高，導致現有的巡檢機器人自主導航方法滿足不了人們的使用要求；

現有的巡檢機器人自主導航方法存在一定的弊端，現有的巡檢機器人導航方法通常是設立單獨的巡檢機器人路徑，巡檢機器人在規定的時間內按照規定的路徑進行巡檢，檢測模式比較單一，其次，現有的巡檢機器人遇到障礙物時通常直接繞行，繞行過程中會影響人們的正常工作，而且容易出現機器人與人們碰撞的情況，不滿足人們的使用要求，為此，我們提出一種巡檢機器人自主導航方法。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種巡檢機器人自主導航方法，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種巡檢機器人自主導航方法，規劃路線：設定機器人巡檢關鍵地點，規劃巡檢機器人運行初始路線和巡檢時間：

采集信息：確定標準巡檢場所圖片，并且實時拍攝巡檢場所內部圖片；

圖片比對：比對圖片，獲取巡檢場所異常點，判斷異常點類型和位置；

異常點分析：異常點類型為危險類型時，以巡檢機器人當前位置點為起點，異常點位置為終點重新規劃路線；

機器人運行：巡檢機器人按照重新規劃路線運行，對異常點進行拍照監測。

優選的，規劃巡檢機器人運行初始路線的路線為最優路線，最優路線的標準為該路線能夠實時監測、運行路徑短、運行路徑上沒有障礙物以及運行路徑寬度為巡檢機器人寬度的1.5-2.5倍。

優選的，標準巡檢場所圖片為正常工作時巡檢場所內部以及巡檢地點正常情況下的圖片，不同時間點設置不同的標準巡檢場所圖片。

優選的，巡檢場所異常點為拍攝的圖片與標準巡檢場所圖片不同處，拍攝巡檢場所地點時采用云臺攝像機。

優選的，判斷異常點位置的步驟為：

(1)、錄入巡檢場所整體數據，以云臺攝像機位置的垂直點為原點構建巡檢機器人運行面的二維坐標系；

(2)、采用激光測距儀直接測量云臺攝像機與異常點距離以及云臺攝像機與地面距離，計算出異常點坐標。

優選的，圖片比對時巡檢場所內部的傳感器定點監測監測點設備的狀況，傳感器檢測數據異常時，該地點自動成為危險類型的異常點。

優選的，異常點類型包括危險類型和障礙類型，危險類型即巡檢場所內部的具有危險性的異常情況，危險性的異常情況包括起火、巡檢區域設備爆炸、危險氣體泄漏和物體掉落，障礙類型為巡檢路線上出現障礙物，障礙物分為活動障礙物和固定障礙物，活動障礙物為正在移動的人或者物品，固定障礙物為停止不動的物品。