[發(fā)明專利]一種巡檢機器人自主導航方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010579863.4
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111780761A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張梅
• 申請（專利權(quán)）人: 張梅
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

1.一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：包括以下步驟：

規(guī)劃路線：設(shè)定機器人巡檢關(guān)鍵地點，規(guī)劃巡檢機器人運行初始路線和巡檢時間：

采集信息：確定標準巡檢場所圖片，并且實時拍攝巡檢場所內(nèi)部圖片；

圖片比對：比對圖片，獲取巡檢場所異常點，判斷異常點類型和位置；

異常點分析：異常點類型為危險類型時，以巡檢機器人當前位置點為起點，異常點位置為終點重新規(guī)劃路線；

機器人運行：巡檢機器人按照重新規(guī)劃路線運行，對異常點進行拍照監(jiān)測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：規(guī)劃巡檢機器人運行初始路線的路線為最優(yōu)路線，最優(yōu)路線的標準為該路線能夠?qū)崟r監(jiān)測、運行路徑短、運行路徑上沒有障礙物以及運行路徑寬度為巡檢機器人寬度的1.5-2.5倍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：標準巡檢場所圖片為正常工作時巡檢場所內(nèi)部以及巡檢地點正常情況下的圖片，不同時間點設(shè)置不同的標準巡檢場所圖片。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：巡檢場所異常點為拍攝的圖片與標準巡檢場所圖片不同處，拍攝巡檢場所地點時采用云臺攝像機。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：判斷異常點位置的步驟為：

(1)、錄入巡檢場所整體數(shù)據(jù)，以云臺攝像機位置的垂直點為原點構(gòu)建巡檢機器人運行面的二維坐標系；

(2)、采用激光測距儀直接測量云臺攝像機與異常點距離以及云臺攝像機與地面距離，計算出異常點坐標。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：圖片比對時巡檢場所內(nèi)部的傳感器定點監(jiān)測監(jiān)測點設(shè)備的狀況，傳感器檢測數(shù)據(jù)異常時，該地點自動成為危險類型的異常點。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：異常點類型包括危險類型和障礙類型，危險類型即巡檢場所內(nèi)部的具有危險性的異常情況，危險性的異常情況包括起火、巡檢區(qū)域設(shè)備爆炸、危險氣體泄漏和物體掉落，障礙類型為巡檢路線上出現(xiàn)障礙物，障礙物分為活動障礙物和固定障礙物，活動障礙物為正在移動的人或者物品，固定障礙物為停止不動的物品。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：異常點類型為活動障礙物的障礙類型時，且巡檢機器人在巡檢時間，而且經(jīng)過該異常點時，巡檢機器人停留在異常點2-5米處等待，直至該活動障礙物的障礙類型異常點消失后巡檢機器人正常工作。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種巡檢機器人自主導航方法，其特征在于：異常點類型為固定障礙物的障礙類型時，且巡檢機器人在巡檢時間，而且經(jīng)過該異常點時，確定障礙范圍，規(guī)劃處繞過固定障礙物的路徑。