[發明專利]自動行走設備、系統、回歸控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010579861.5
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN113835424A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣綠能科技(蘇州)有限公司;萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 繆成珠

本申請涉及自動化控制技術領域，具體公開一種自動行走設備、系統、回歸控制方法、裝置和電子設備。設備包括機身、行走模塊、邊界信號檢測模塊及控制模塊。行走模塊安裝于機身，用于在驅動力作用下帶動自動行走設備移動；邊界信號檢測模塊安裝于機身，用于檢測邊界線信號；控制模塊分別與行走模塊、邊界信號檢測模塊連接，用于在回歸模式下，根據邊界信號檢測模塊的邊界信號檢測結果調整行走模塊的行走速度。通過實時調整行走模塊的行走速度有助于精準調節自動行走設備的回歸軌跡，減小其沿邊界線行走的誤差，并能夠提高自動行走設備的行走平穩度，以便在到達停靠站時能夠快速準確找到對接口，提高對接精度和對接速度。

技術領域

本申請涉及自動化控制技術領域，特別是涉及一種自動行走設備、系統、回歸控制方法及裝置。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，如掃地機器人、割草機等智能自行走設備正被人們所熟知。這些智能自行走設備極大地節約人們的時間，給人們的工作生活帶來了便利。智能自行走設備自動回歸尋找充電裝置的功能已經成為一種標配功能，自動回歸尋找充電裝置的功能提高了智能自行走設備的工作效率。但是尋找充電裝置時間過長或找不到充電裝置，找到充電裝置后與充電裝置對接的成功率不高，這些都是智能自行走設備自動回歸充電功能所面臨的問題。

為了解決上述問題，現有技術中已經存在以下解決方案：在智能自行走設備的機身上設置兩種磁場傳感器，用以感測邊界線存在的磁場信號，根據兩種磁場傳感器感測到的磁場強度的比值調整智能自行走設備的移動方向。該方案雖然在一定程度上提高了回歸充電的效率，但是該方案僅能粗略地調整智能自行走設備的移動方向，沿邊界線行走的誤差較大，設備沿邊界線行走較不平穩，甚至容易偏離邊界線，導致回歸充電時對接精度較低，尤其對于側方側向回歸充電。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高回歸效率且能夠精準回歸的自動行走設備、系統、回歸控制方法及裝置。

一種自動行走設備，具有回歸模式，當位于所述回歸模式時，所述自動行走設備沿邊界線移動，所述邊界線用于界定所述自動行走設備的工作區域，所述自動行走設備包括：

機身；

行走模塊，安裝于所述機身，用于在驅動力作用下帶動所述自動行走設備移動；

邊界信號檢測模塊，安裝于所述機身，用于檢測邊界線信號；

控制模塊，分別與所述行走模塊、所述邊界信號檢測模塊連接，用于在所述回歸模式下，根據所述邊界信號檢測模塊的邊界信號檢測結果調整所述行走模塊的行走速度。

在其中一個實施例中，所述邊界信號檢測結果包括邊界信號波形方向；所述控制模塊用于根據所述邊界信號檢測模塊檢測到的邊界信號波形方向調整所述行走模塊的行走速度。

在其中一個實施例中，所述邊界信號檢測模塊包括第一檢測單元、第二檢測單元以及第三檢測單元，所述第一檢測單元和所述第三檢測單元對稱設置于所述第二檢測單元的兩側，當所述自動行走設備位于所述回歸模式，所述第一檢測單元、所述第二檢測單元以及所述第三檢測單元到所述邊界線界定的工作區域中心距離依次增大；

所述控制模塊分別與所述第一檢測單元、所述第二檢測單元和所述第三檢測單元連接，用于根據所述第一檢測單元、所述第二檢測單元以及所述第三檢測單元檢測到的邊界信號波形方向調整所述行走模塊的行走速度。

在其中一個實施例中，所述機身具有中軸線，所述第二檢測單元設置于所述中軸線上，所述第一檢測單元和所述第三檢測單元關于所述中軸線對稱設置。

在其中一個實施例中，所述第一檢測單元、所述第二檢測單元和所述第三檢測單元均為磁感應傳感器；

優選地，所述第一檢測單元和所述第三檢測單元為具有固定放大倍數的磁感應傳感器，所述第二檢測單元為具有可變放大倍數的磁感應傳感器。