[發明專利]自動行走設備、系統、回歸控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010579861.5
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN113835424A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣綠能科技(蘇州)有限公司;萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 繆成珠

1.一種自動行走設備，具有回歸模式，當位于所述回歸模式時，所述自動行走設備沿邊界線移動，所述邊界線用于界定所述自動行走設備的工作區域，其特征在于，所述自動行走設備包括：

機身；

行走模塊，安裝于所述機身，用于在驅動力作用下帶動所述自動行走設備移動；

邊界信號檢測模塊，安裝于所述機身，用于檢測邊界線信號；

控制模塊，分別與所述行走模塊、所述邊界信號檢測模塊連接，用于在所述回歸模式下，根據所述邊界信號檢測模塊的邊界信號檢測結果調整所述行走模塊的行走速度。

2.根據權利要求1所述的自動行走設備，其特征在于，所述邊界信號檢測結果包括邊界信號波形方向；所述控制模塊用于根據所述邊界信號檢測模塊檢測到的邊界信號波形方向調整所述行走模塊的行走速度。

3.根據權利要求2所述的自動行走設備，其特征在于，所述邊界信號檢測模塊包括第一檢測單元、第二檢測單元以及第三檢測單元，所述第一檢測單元和所述第三檢測單元對稱設置于所述第二檢測單元的兩側，當所述自動行走設備位于所述回歸模式，所述第一檢測單元、所述第二檢測單元以及所述第三檢測單元到所述邊界線界定的工作區域中心距離依次增大；

所述控制模塊分別與所述第一檢測單元、所述第二檢測單元和所述第三檢測單元連接，用于根據所述第一檢測單元、所述第二檢測單元以及所述第三檢測單元檢測到的邊界信號波形方向調整所述行走模塊的行走速度。

4.根據權利要求3所述的自動行走設備，其特征在于，所述機身具有中軸線，所述第二檢測單元設置于所述中軸線上，所述第一檢測單元和所述第三檢測單元關于所述中軸線對稱設置。

5.根據權利要求3或4所述的自動行走設備，其特征在于，所述第一檢測單元、所述第二檢測單元和所述第三檢測單元均為磁感應傳感器；

優選地，所述第一檢測單元和所述第三檢測單元為具有固定放大倍數的磁感應傳感器，所述第二檢測單元為具有可變放大倍數的磁感應傳感器。

6.根據權利要求4所述的自動行走設備，其特征在于，所述行走模塊包括沿所述中軸線對稱設置的第一行走單元和第二行走單元，當所述自動行走設備位于所述回歸模式，所述第一行走單元到所述邊界線界定的工作區域中心距離小于所述第二行走單元到所述邊界線界定的工作區域中心距離；

所述控制模塊用于在所述回歸模式下，根據所述第一檢測單元、所述第二檢測單元以及所述第三檢測單元檢測到的邊界信號波形方向分別調整所述第一行走單元和所述第二行走單元的行走速度。

7.根據權利要求6所述的自動行走設備，其特征在于，所述控制模塊用于在所述第一檢測單元和所述第二檢測單元檢測到的邊界信號波形方向相同，且與所述第三檢測單元檢測到的邊界信號波形方向相反時，調整所述第一行走單元的行走速度大于所述第二行走單元的行走速度，直至所述第二檢測單元檢測不到邊界信號波形時，調整所述第一行走單元的行走速度等于所述第二行走單元的行走速度；

所述控制模塊還用于在所述第二檢測單元和所述第三檢測單元檢測到的邊界信號波形方向相同，且與所述第一檢測單元檢測到的邊界信號波形方向相反時，調整所述第一行走單元的行走速度小于所述第二行走單元的行走速度，直至所述第二檢測單元檢測不到邊界信號波形時，調整所述第一行走單元的行走速度等于所述第二行走單元的行走速度；

所述控制模塊還用于在所述第一檢測單元、所述第二檢測單元及所述第三檢測單元檢測到的邊界信號波形方向均相同時，調整所述第二行走單元的行走速度大于所述第一行走單元的行走速度，且使兩者速度差值大于預設值，直至所述第二檢測單元檢測不到邊界信號波形時，調整所述第一行走單元的行走速度等于所述第二行走單元的行走速度。

8.一種自動工作系統，其特征在于，包括：

如權利要求1-7任一項所述的自動行走設備；

邊界線，用于界定所述自動行走設備的工作區域，所述邊界線上具有邊界線信號；

停靠站，設置于所述邊界線上，用于向所述邊界線提供脈沖電流以形成邊界線信號。