[發明專利]一種清潔機器人路徑規劃方法及清潔機器人

在審

• 申請號: 202010579408.4
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111930111A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 張東霞;楊慶輝
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 郭方偉

本發明涉及一種清潔機器人路徑規劃方法及清潔機器人。該方法包括：a、獲取目標清掃區域：清潔機器人從初始起點出發沿待清掃區域清掃一周，得到目標清掃區域；b、確定優先清掃方向：將清潔機器人到最近邊界的方向定義為優先清掃方向，其中最近邊界為目標清掃區域的邊界中距離清潔機器人最近的邊界，且最近邊界位于清潔機器人的弓字型路徑的一側；c、規劃清掃路徑：每一輪路徑規劃中，清潔機器人從清掃起點出發清掃優先清掃方向一側的未清掃區域，待優先清掃方向一側清掃完成后再清掃優先清掃方向的相對側的未清掃區域。本發明在確定目標清掃區域后根據清潔機器人位置和目標清掃區域選定優先清掃方向，可優化清掃路徑，提高清掃效率。

技術領域

本發明涉及清潔機器人領域，更具體地說，涉及一種清潔機器人路徑規劃方法及清潔機器人。

背景技術

自動清潔機器人不需要人工操作且能持續工作，已得到廣泛應用，例如家用掃地機器人。自動清潔機器人在工作時能夠自動掃描周圍環境，根據清掃策略生成清掃路徑，現有清掃策略容易出現重復清掃和遺漏清掃，清掃效果不好。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種清潔機器人路徑規劃方法及清潔機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種清潔機器人路徑規劃方法，包括：

a、獲取目標清掃區域：清潔機器人從初始起點出發沿待清掃區域清掃一周，得到目標清掃區域；

b、確定優先清掃方向：將所述清潔機器人到最近邊界的方向定義為優先清掃方向，其中所述最近邊界為所述目標清掃區域的邊界中距離所述清潔機器人最近的邊界，且所述最近邊界位于所述清潔機器人的弓字型路徑的一側；

c、規劃清掃路徑：每一輪路徑規劃中，所述清潔機器人從清掃起點出發清掃所述優先清掃方向一側的未清掃區域，待所述優先清掃方向一側清掃完成后再清掃所述優先清掃方向的相對側的未清掃區域。

進一步，在本發明所述的清潔機器人路徑規劃方法中，所述步驟a中：

若所述清潔機器人的初始起點在所述待清掃區域的邊界上，則清潔機器人從初始起點出發沿待清掃區域清掃一周得到目標清掃區域；

若所述清潔機器人的初始起點不在所述待清掃區域的邊界上，則所述清潔機器人先按照預設方向行駛至所述待清掃區域的邊界上，然后沿所述待清掃區域的邊界清掃一周得到目標清掃區域。

進一步，在本發明所述的清潔機器人路徑規劃方法中，所述步驟b中所述最近邊界確定方法為：

若所述清潔機器人的弓字型路徑為上下往復的列弓字型，則從所述目標清掃區域的左邊界和右邊界中選擇距離所述初始起點較近的邊界作為所述最近邊界；

若所述清潔機器人的弓字型路徑為左右往復的行弓字型，則從所述目標清掃區域的上邊界和下邊界中選擇距離所述初始起點較近的邊界作為所述最近邊界。

進一步，在本發明所述的清潔機器人路徑規劃方法中，所述步驟c中：

若所述清潔機器人的弓字型路徑為列弓字型，所述清潔機器人從清掃起點出發清掃所在列對應所述優先清掃方向一側的未清掃區域；

若所述清潔機器人的弓字型路徑為行弓字型，所述清潔機器人從清掃起點出發清掃所在行對應所述優先清掃方向一側的未清掃區域。

進一步，在本發明所述的清潔機器人路徑規劃方法中，對于列弓字型的清潔機器人，在每一輪清掃結束后若還有未清掃區域，則按照列就近原則選擇新一輪清掃的清掃起點，其中所述列就近原則為：

判斷所述清潔機器人沿當前所在列是否可不遇障礙物達到未清掃區域；

若是，則選擇當前列中位于未清掃區域內且距離所述述清潔機器人最近的未清掃點作為所述清掃起點；