[發明專利]一種清潔機器人路徑規劃方法及清潔機器人

在審

• 申請號: 202010579408.4
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111930111A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 張東霞;楊慶輝
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 郭方偉

1.一種清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括：

a、獲取目標清掃區域：清潔機器人從初始起點出發沿待清掃區域清掃一周，得到目標清掃區域；

b、確定優先清掃方向：將所述清潔機器人到最近邊界的方向定義為優先清掃方向，其中所述最近邊界為所述目標清掃區域的邊界中距離所述清潔機器人最近的邊界，且所述最近邊界位于所述清潔機器人的弓字型路徑的一側；

c、規劃清掃路徑：每一輪路徑規劃中，所述清潔機器人從清掃起點出發清掃所述優先清掃方向一側的未清掃區域，待所述優先清掃方向一側清掃完成后再清掃所述優先清掃方向的相對側的未清掃區域。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟a中：

若所述清潔機器人的初始起點在所述待清掃區域的邊界上，則清潔機器人從初始起點出發沿待清掃區域清掃一周得到目標清掃區域；

若所述清潔機器人的初始起點不在所述待清掃區域的邊界上，則所述清潔機器人先按照預設方向行駛至所述待清掃區域的邊界上，然后沿所述待清掃區域的邊界清掃一周得到目標清掃區域。

3.根據權利要求1所述的清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟b中所述最近邊界確定方法為：

若所述清潔機器人的弓字型路徑為上下往復的列弓字型，則從所述目標清掃區域的左邊界和右邊界中選擇距離所述初始起點較近的邊界作為所述最近邊界；

若所述清潔機器人的弓字型路徑為左右往復的行弓字型，則從所述目標清掃區域的上邊界和下邊界中選擇距離所述初始起點較近的邊界作為所述最近邊界。

4.根據權利要求3所述的清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟c中：

若所述清潔機器人的弓字型路徑為列弓字型，所述清潔機器人從清掃起點出發清掃所在列對應所述優先清掃方向一側的未清掃區域；

若所述清潔機器人的弓字型路徑為行弓字型，所述清潔機器人從清掃起點出發清掃所在行對應所述優先清掃方向一側的未清掃區域。

5.根據權利要求3所述的清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，對于列弓字型的清潔機器人，在每一輪清掃結束后若還有未清掃區域，則按照列就近原則選擇新一輪清掃的清掃起點，其中所述列就近原則為：

判斷所述清潔機器人沿當前所在列是否可不遇障礙物達到未清掃區域；

若是，則選擇當前列中位于未清掃區域內且距離所述述清潔機器人最近的未清掃點作為所述清掃起點；

若否，則從當前列開始逐條判斷下一列是否可不遇障礙物達到未清掃區域，直至選出可不遇障礙物達到未清掃區域的列，然后選擇該列中位于未清掃區域內且距離所述述清潔機器人最近的未清掃點作為所述清掃起點。

6.根據權利要求3所述的清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，對于行弓字型的清潔機器人，在每一輪清掃結束后若還有未清掃區域，則按照行就近原則選擇新一輪清掃的清掃起點，其中所述行就近原則為：

判斷所述清潔機器人沿當前所在行是否可不遇障礙物達到未清掃區域；

若是，則選擇當前行中位于未清掃區域內且距離所述述清潔機器人最近的未清掃點作為所述清掃起點；

若否，則從當前行開始逐條判斷下一行是否可不遇障礙物達到未清掃區域，直至選出可不遇障礙物達到未清掃區域的行，然后選擇該行中位于未清掃區域內且距離所述述清潔機器人最近的未清掃點作為所述清掃起點。

7.根據權利要求5或6所述的清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，在選擇好新一輪清掃的清掃起點后，所述清潔機器人從所述清掃起點出發，按照所述優先清掃方向擴展弓字型路徑進行清掃。

8.根據權利要求5或6所述的清潔機器人路徑規劃方法，其特征在于，若所述清潔機器人在清掃過程中遇到障礙物，則沿障礙物清掃一周，將障礙物所占區域標記為不可清掃區域，所述清潔機器人繼續完成在障礙物一側的清掃。