[發(fā)明專利]用于控制無(wú)人設(shè)備的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010578540.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN111522245B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王志超;張曉飛;顏詩(shī)濤;趙博林;許笑寒;田潤(rùn);張楊宇;陳鴻帥;任冬淳;樊明宇;夏華夏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B13/04
• 分類號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說(shuō)明書公開了用于控制無(wú)人設(shè)備的方法及裝置，通過(guò)獲取樣本駕駛數(shù)據(jù)，駕駛數(shù)據(jù)包括姿態(tài)信息以及運(yùn)行信息，將樣本駕駛數(shù)據(jù)輸入待訓(xùn)練控制模型，得到待訓(xùn)練控制模型輸出的待優(yōu)化控制參數(shù)，根據(jù)待優(yōu)化控制參數(shù)以及樣本姿態(tài)信息，確定預(yù)測(cè)運(yùn)行信息，根據(jù)預(yù)測(cè)運(yùn)行信息以及樣本運(yùn)行信息，對(duì)待訓(xùn)練控制模型進(jìn)行訓(xùn)練，當(dāng)確定無(wú)人設(shè)備處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，則獲取無(wú)人設(shè)備的駕駛數(shù)據(jù)，通過(guò)訓(xùn)練完成的控制模型，確定當(dāng)前時(shí)刻的控制參數(shù)，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的控制參數(shù)，對(duì)無(wú)人設(shè)備進(jìn)行控制。通過(guò)上述內(nèi)容，無(wú)人設(shè)備可訓(xùn)練控制模型，當(dāng)無(wú)人設(shè)備運(yùn)行時(shí)，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的駕駛數(shù)據(jù)，通過(guò)控制模型確定控制參數(shù)，從而根據(jù)控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人設(shè)備進(jìn)行橫向控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本說(shuō)明書涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于控制無(wú)人設(shè)備的方法及裝置。

背景技術(shù)

在無(wú)人設(shè)備行駛時(shí)，通常可為無(wú)人設(shè)備規(guī)劃出一條軌跡，以控制無(wú)人設(shè)備按照規(guī)劃出的軌跡行駛。

對(duì)無(wú)人設(shè)備的控制可包括橫向控制，即，如何控制無(wú)人設(shè)備的方向盤，以使無(wú)人設(shè)備沿著規(guī)劃出的軌跡行駛。針對(duì)該問題，現(xiàn)有技術(shù)提供一種基于無(wú)模型自適應(yīng)控制（Model-free adaptive control, MFAC）的橫向控制方案，該方案將橫向控制問題轉(zhuǎn)化為預(yù)瞄偏差角跟蹤問題，其中，預(yù)瞄偏差角為由無(wú)人設(shè)備運(yùn)行方向延長(zhǎng)線與指定直線形成的夾角，指定直線為無(wú)人設(shè)備當(dāng)前位置點(diǎn)和位于規(guī)劃軌跡上的預(yù)瞄點(diǎn)的連線。圖1為現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人設(shè)備行駛時(shí)的預(yù)瞄偏差角示意圖。如圖1所示，θ為預(yù)瞄偏差角。

在現(xiàn)有技術(shù)中，可根據(jù)控制參數(shù)與預(yù)瞄偏差角，確定方向盤控制量。然而，由于很難獲取控制參數(shù)的精確值，導(dǎo)致對(duì)無(wú)人設(shè)備的橫向控制不夠精確。

因此，如何精確的對(duì)無(wú)人設(shè)備進(jìn)行橫向控制，成為亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本說(shuō)明書實(shí)施例提供一種用于控制無(wú)人設(shè)備的方法及裝置，以部分解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題。

本說(shuō)明書實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

本說(shuō)明書提供的一種用于控制無(wú)人設(shè)備的方法，所述方法包括：

獲取無(wú)人設(shè)備的樣本駕駛數(shù)據(jù)，駕駛數(shù)據(jù)包括姿態(tài)信息以及運(yùn)行信息；

將所述樣本駕駛數(shù)據(jù)以及預(yù)先初始化的待優(yōu)化控制參數(shù)輸入待訓(xùn)練控制模型，得到所述待訓(xùn)練控制模型輸出的待優(yōu)化控制參數(shù)，所述待優(yōu)化控制參數(shù)表征所述無(wú)人設(shè)備的動(dòng)力學(xué)特征；

根據(jù)所述待優(yōu)化控制參數(shù)以及所述樣本駕駛數(shù)據(jù)中的樣本姿態(tài)信息，確定所述樣本駕駛數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)運(yùn)行信息；

根據(jù)所述預(yù)測(cè)運(yùn)行信息以及所述樣本駕駛數(shù)據(jù)中的樣本運(yùn)行信息，確定所述預(yù)測(cè)運(yùn)行信息與所述樣本運(yùn)行信息之間的差異；

以所述差異最小化為優(yōu)化目標(biāo)，對(duì)所述待訓(xùn)練控制模型進(jìn)行訓(xùn)練；

若確定所述無(wú)人設(shè)備處于運(yùn)行狀態(tài)，則獲取所述無(wú)人設(shè)備的駕駛數(shù)據(jù)，通過(guò)訓(xùn)練完成的控制模型，確定當(dāng)前時(shí)刻的控制參數(shù)，根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的控制參數(shù)，對(duì)所述無(wú)人設(shè)備進(jìn)行控制。

可選地，獲取無(wú)人設(shè)備的樣本駕駛數(shù)據(jù)，具體包括：

獲取所述無(wú)人設(shè)備的第一指定時(shí)長(zhǎng)的樣本駕駛數(shù)據(jù)；

確定指定時(shí)刻，并在所述第一指定時(shí)長(zhǎng)的樣本駕駛數(shù)據(jù)中，將所述指定時(shí)刻之前的樣本駕駛數(shù)據(jù)作為第一子數(shù)據(jù)，將所述指定時(shí)刻之后的樣本駕駛數(shù)據(jù)作為第二子數(shù)據(jù)。

可選地，將所述樣本駕駛數(shù)據(jù)以及預(yù)先初始化的待優(yōu)化控制參數(shù)輸入待訓(xùn)練控制模型，得到所述待訓(xùn)練控制模型輸出的待優(yōu)化控制參數(shù)，具體包括：

將所述第一子數(shù)據(jù)以及預(yù)先初始化的待優(yōu)化控制參數(shù)輸入所述待訓(xùn)練控制模型，得到所述待訓(xùn)練控制模型輸出的待優(yōu)化控制參數(shù)。