[發明專利]用于控制無人設備的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010578540.3
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111522245B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 王志超;張曉飛;顏詩濤;趙博林;許笑寒;田潤;張楊宇;陳鴻帥;任冬淳;樊明宇;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種用于控制無人設備的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取無人設備的樣本駕駛數據，駕駛數據包括姿態信息以及運行信息；

將所述樣本駕駛數據以及預先初始化的待優化控制參數輸入待訓練控制模型，得到所述待訓練控制模型輸出的待優化控制參數，所述待優化控制參數表征所述無人設備的動力學特征；

根據所述待優化控制參數以及所述樣本駕駛數據中的樣本姿態信息，確定所述樣本駕駛數據對應的預測運行信息；

根據所述預測運行信息以及所述樣本駕駛數據中的樣本運行信息，確定所述預測運行信息與所述樣本運行信息之間的差異；

以所述差異最小化為優化目標，對所述待訓練控制模型進行訓練；

若確定所述無人設備處于運行狀態，則獲取所述無人設備在當前時刻的駕駛數據以及在當前時刻之前第二指定時長內的駕駛數據，將所述無人設備在當前時刻之前第二指定時長內的駕駛數據輸入訓練后的控制模型，得到所述控制模型輸出的當前時刻的控制參數；根據所述當前時刻的控制參數以及所述無人設備在當前時刻的駕駛數據，確定當前時刻的控制信息，根據所述當前時刻的控制信息，對所述無人設備進行控制。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取無人設備的樣本駕駛數據，具體包括：

獲取所述無人設備的第一指定時長的樣本駕駛數據；

確定指定時刻，并在所述第一指定時長的樣本駕駛數據中，將所述指定時刻之前的樣本駕駛數據作為第一子數據，將所述指定時刻之后的樣本駕駛數據作為第二子數據。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，將所述樣本駕駛數據以及預先初始化的待優化控制參數輸入待訓練控制模型，得到所述待訓練控制模型輸出的待優化控制參數，具體包括：

將所述第一子數據以及預先初始化的待優化控制參數輸入所述待訓練控制模型，得到所述待訓練控制模型輸出的待優化控制參數。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述待優化控制參數以及所述樣本駕駛數據中的姿態信息，確定所述樣本駕駛數據對應的預測運行信息，具體包括：

根據所述待優化控制參數以及所述第二子數據的姿態信息，確定所述第二子數據對應的預測運行信息；

根據所述預測運行信息以及所述樣本駕駛數據中的樣本運行信息，確定所述預測運行信息與所述樣本運行信息之間的差異，具體包括：

根據所述第二子數據對應的預測運行信息以及所述第二子數據中的樣本運行信息，確定所述第二子數據對應的預測運行信息與所述第二子數據中的樣本運行信息之間的差異。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行信息包括控制信息、軌跡信息；

根據所述待優化控制參數以及所述樣本駕駛數據中的樣本姿態信息，確定所述樣本駕駛數據對應的預測運行信息，具體包括：

根據所述樣本駕駛數據中的樣本姿態信息、樣本軌跡信息以及所述待優化控制參數，確定所述樣本駕駛數據對應的預測控制信息。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行信息包括控制信息、軌跡信息；

根據所述待優化控制參數以及所述樣本駕駛數據中的樣本姿態信息，確定所述樣本駕駛數據對應的預測運行信息，具體包括：

根據所述樣本駕駛數據中的樣本姿態信息、樣本控制信息以及所述待優化控制參數，確定所述樣本駕駛數據對應的預測軌跡信息。