[發(fā)明專利]機(jī)器人定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010578439.8
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111457928B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐景飛;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李偉

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人定位方法及裝置，該方法包括：在機(jī)器人移動(dòng)的過程中，若機(jī)器人當(dāng)前所處位置與第一真實(shí)位置之間的距離小于距離閾值，則實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)，并當(dāng)機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)與預(yù)先存儲的目標(biāo)激光數(shù)據(jù)之間的匹配度不大于匹配度閾值時(shí)，依據(jù)機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)和目標(biāo)激光數(shù)據(jù)對機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整，直至機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)與目標(biāo)激光數(shù)據(jù)之間的匹配度大于匹配度閾值。可見，本技術(shù)方案，基于機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)和預(yù)先存儲的目標(biāo)激光數(shù)據(jù)，對機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，而無需采用任何物理手段進(jìn)行輔助定位，從而降低維護(hù)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人定位方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，越來越多的場景開始使用機(jī)器人代替人工操作，例如，在機(jī)房場景中，會有機(jī)器人帶著一部相機(jī)，去不同的地方對機(jī)房內(nèi)的機(jī)器進(jìn)行拍攝，以便基于機(jī)器人所拍攝的照片，對機(jī)房內(nèi)的機(jī)器的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行分析。

在機(jī)器人邏輯中，一般以效率優(yōu)先，即到達(dá)指定位置附近之后則認(rèn)為移動(dòng)完成，但是圖像識別功能需要保證照片是從機(jī)器正前方拍攝，因此，需要機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)定位。

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位一般是采用二維碼或其他物理手段進(jìn)行輔助定位，而采用物理手段進(jìn)行輔助定位會導(dǎo)致維護(hù)成本高。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人定位方法及裝置，目的在于解決采用物理手段進(jìn)行輔助定位會導(dǎo)致維護(hù)成本高的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝艘韵录夹g(shù)方案：

一種機(jī)器人定位方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述方法包括：

響應(yīng)任務(wù)請求，獲取所述任務(wù)請求中包含的位置標(biāo)識；

基于所述位置標(biāo)識，在所述機(jī)器人預(yù)先存儲的全局地圖中確定與所述位置標(biāo)識對應(yīng)的目標(biāo)位置；

依據(jù)所述目標(biāo)位置，生成導(dǎo)航路線，并依據(jù)所述導(dǎo)航路線進(jìn)行移動(dòng)；

在所述機(jī)器人移動(dòng)的過程中，若機(jī)器人當(dāng)前所處位置與第一真實(shí)位置之間的距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值，則獲取所述機(jī)器人當(dāng)前所處位置的激光數(shù)據(jù)；所述第一真實(shí)位置為所述目標(biāo)位置對應(yīng)在真實(shí)環(huán)境中的位置；

計(jì)算所述機(jī)器人當(dāng)前所處位置的激光數(shù)據(jù)與目標(biāo)激光數(shù)據(jù)之間的匹配度；所述目標(biāo)激光數(shù)據(jù)為預(yù)先存儲的所述目標(biāo)位置對應(yīng)的激光數(shù)據(jù)；

判斷所述匹配度是否大于預(yù)設(shè)的匹配度閾值，若不大于，則依據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前所處位置的激光數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)激光數(shù)據(jù)，對所述機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整；

在對所述機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整的過程中，實(shí)時(shí)獲取所述機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)，并當(dāng)所述機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)激光數(shù)據(jù)之間的匹配度不大于所述匹配度閾值時(shí)，依據(jù)所述機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)激光數(shù)據(jù)，對所述機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整，直至所述機(jī)器人所處位置的激光數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)激光數(shù)據(jù)之間的匹配度大于所述匹配度閾值。

上述的方法，可選的，所述在所述機(jī)器人預(yù)先存儲的全局地圖中確定與所述位置標(biāo)識對應(yīng)的目標(biāo)位置，包括：

依據(jù)所述位置標(biāo)識中包含的第一標(biāo)識，在所述機(jī)器人預(yù)先存儲的全局地圖中確定與所述第一標(biāo)識對應(yīng)的局部地圖；

依據(jù)所述位置標(biāo)識中包含的第二標(biāo)識，在所述第一標(biāo)識對應(yīng)的局部地圖中確定與所述第二標(biāo)識對應(yīng)的目標(biāo)位置。

上述的方法，可選的，所述依據(jù)所述目標(biāo)位置，生成導(dǎo)航路線，包括：

獲取所述機(jī)器人當(dāng)前的位置；

將所述機(jī)器人當(dāng)前的位置映射至所述全局地圖中，獲得所述機(jī)器人當(dāng)前的位置對應(yīng)在所述全局地圖中的位置；