[發明專利]機器人定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202010578439.8
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111457928B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 徐景飛;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李偉

1.一種機器人定位方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：

響應任務請求，獲取所述任務請求中包含的位置標識；

基于所述位置標識，在所述機器人預先存儲的全局地圖中確定與所述位置標識對應的目標位置；

依據所述目標位置，生成導航路線，并依據所述導航路線進行移動；

在所述機器人移動的過程中，若機器人當前所處位置與第一真實位置之間的距離小于預設的距離閾值，則獲取所述機器人當前所處位置的激光數據；所述第一真實位置為所述目標位置對應在真實環境中的位置；

計算所述機器人當前所處位置的激光數據與目標激光數據之間的匹配度；所述目標激光數據為預先存儲的所述目標位置對應的激光數據，所述機器人當前所處位置的激光數據包括多個角度各自對應的激光數據，所述目標激光數據包括多個角度各自對應的激光數據；

判斷所述匹配度是否大于預設的匹配度閾值，若不大于，則依據所述機器人當前所處位置的激光數據和所述目標激光數據，對所述機器人進行位姿調整；

在對所述機器人進行位姿調整的過程中，實時獲取所述機器人所處位置的激光數據，并當所述機器人所處位置的激光數據與所述目標激光數據之間的匹配度不大于所述匹配度閾值時，依據所述機器人所處位置的激光數據和所述目標激光數據，對所述機器人進行位姿調整，直至所述機器人所處位置的激光數據與所述目標激光數據之間的匹配度大于所述匹配度閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述機器人預先存儲的全局地圖中確定與所述位置標識對應的目標位置，包括：

依據所述位置標識中包含的第一標識，在所述機器人預先存儲的全局地圖中確定與所述第一標識對應的局部地圖；

依據所述位置標識中包含的第二標識，在所述第一標識對應的局部地圖中確定與所述第二標識對應的目標位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述目標位置，生成導航路線，包括：

獲取所述機器人當前的位置；

將所述機器人當前的位置映射至所述全局地圖中，獲得所述機器人當前的位置對應在所述全局地圖中的位置；

依據所述機器人當前的位置對應在所述全局地圖中的位置、以及所述目標位置，生成導航路線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人當前所處位置的激光數據包括多個角度各自對應的激光數據，所述目標激光數據中包括多個角度各自對應的激光數據，所述計算所述機器人當前所處位置的激光數據與目標激光數據之間的匹配度，包括：

針對每個角度，計算所述機器人當前所處位置的激光數據中包含的所述角度對應的激光數據，與所述目標激光數據中包含的所述角度對應的激光數據的計算值，得到所述角度的計算值，若所述計算值小于預設數值，則將所述機器人當前所處位置的激光數據中包含的所述角度對應的激光數據確定為第一激光數據；

依據各個第一激光數據，計算所述機器人當前所處位置的激光數據與目標激光數據的匹配度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述依據所述機器人當前所處位置的激光數據和所述目標激光數據，對所述機器人進行位姿調整，包括：

依據各個所述角度的計算值和預設的位姿調整策略，生成位姿調整信息；

依據所述位姿調整信息，對所述機器人進行位姿調整。