[發明專利]一種軌道式焦爐測溫機器人及其測溫方法

有效

• 申請號: 202010577089.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111704915B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 楊平;趙仁濤;吳伯農;張軍廷;王林超;劉賀朋;郭寅宇;魏君帥
• 申請（專利權）人: 北京佰能盈天科技股份有限公司
• 主分類號: C10B41/00
• 分類號: C10B41/00;B25J5/02;B25J11/00;G01J5/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

1.一種軌道式焦爐測溫機器人，包括安裝于焦爐爐頂看火孔一側的軌道和在所述軌道上移動的機器人本體，看火孔上的看火孔蓋由轉架進行打開，其特征在于：所述機器人本體包括：

驅動機構，安裝在機器人本體的車架部分上，用于驅動車架部分行走于所述軌道上；

開蓋機構，位于所述車架部分的底部，用于車架部分在行走的過程中打開所經過的看火孔的看火孔蓋；

測溫機構，位于所述車架部分的頂部，用于在所述開蓋機構打開看火孔時對設定目標區域的溫度進行測量；

控制模塊，安裝于車架部分內部并與所述驅動機構和測溫機構連接，用于控制機器人的各類動作并將測溫機構測的溫度數據實時發送至遠程控制計算機；

所述開蓋機構包括：

中間壓板，固定安裝在車架部分靠近看火孔蓋的一側；

一對活動壓板，對稱的轉動連接在所述中間壓板的兩側，用于將所述看火孔蓋的轉架導入并壓入到所述中間壓板的底部將看火孔蓋打開；

推動機構，位于所述活動壓板背向所述看火孔蓋的一側，用于將活動壓板收回，使看火孔蓋的轉架不能導入到活動壓板，看火孔蓋不打開；

所述活動壓板的底部形成為越遠離所述中間壓板其離爐頂平面的高度越高的弧面結構，所述轉架從所述活動壓板的最高處開始導入；

所述中間壓板具有朝遠離所述看火孔蓋的方向外凸的弧度；所述弧度的設置為：一方面可以保證在看火孔蓋不打開的情況，便于轉架順利通過；另一方面，在看火孔蓋打開的過程中，轉架的端頭下壓并作圓周運動，所述弧度剛好持續壓在看火孔蓋的轉架的端頭位置；

所述中間壓板的底部具有一段高度相同的平面結構，用于使看火孔蓋保持在最大打開角度。

2.如權利要求1所述的軌道式焦爐測溫機器人，其特征在于，所述推動機構包括電動推桿、與所述電動推桿的輸出端連接的壓板導柱，所述壓板導柱安裝在所述活動壓板的自由端；通過所述電動推桿帶動壓板導柱控制所述活動壓板的展開或閉合。

3.如權利要求1所述的軌道式焦爐測溫機器人，其特征在于，所述測溫機構包括安裝在車架部分的頂部并位于看火孔上方的探頭架；

所述探頭架靠近看火孔的一端活動懸掛有調心環，所述調心環的下方懸掛有探頭套；

所述探頭套的上方設有與探頭套連接并穿過所述調心環的調整機構，用于對探頭套內的高溫計的角度進行調整；

所述探頭架的上方設有與機器人本體內的冷卻單元連接的冷卻管，用于向探頭套內的高溫計提供冷卻保護。

4.如權利要求3所述的軌道式焦爐測溫機器人，其特征在于，所述調整機構包括豎直貫穿所述探頭架頂部的定位孔的探頭定位套、徑向穿過所述定位孔并與所述探頭定位套接觸以調整探頭定位套的角度的調整頂絲；

所述探頭定位套的底部穿過所述調心環并與所述探頭套螺紋連接。

5.如權利要求4所述的軌道式焦爐測溫機器人，其特征在于，所述探頭架呈C型結構，其一端固定于機器人本體上，其另一端連接所述探頭定位套和調心環；打開后的看火孔蓋從所述探頭架的C型空間通過。

6.如權利要求1所述的軌道式焦爐測溫機器人，其特征在于，所述軌道采用分段模塊化設計，每段軌道對應一個看火孔并通過支架支撐于底板的上方，即每個看火孔對應的模塊都相同，并且和看火孔座形成一個獨立的測溫平臺；每段軌道之間采用內接管套接。

7.如權利要求1所述的軌道式焦爐測溫機器人，其特征在于，所述軌道的一端設有用于給焦爐測溫機器人進行充電的供電模塊；

該供電模塊包括與焦爐測溫機器人的充電接觸器滑動觸接的充電塢；

所述車架部分的前后側設有防撞梁和報警感應機構；

所述車架部分內部還安裝有定位單元。

8.一種如權利要求1至7任一項所述的軌道式焦爐測溫機器人的測溫方法，其特征在于，包括以下步驟：

S10：遠程控制計算機生成每天的測溫計劃并發出測溫命令；

S20：焦爐測溫機器人收到控制命令后，沿著軌道在預定時間開始向目標焦爐前進；

S30：隨著焦爐測溫機器人的前進，機器人本體上的開蓋機構側向打開看火孔蓋并保持在90度，測溫機構的光學鏡頭正好瞄準測溫區域進行溫度采集，在整個過孔期間，測溫機構采集到多組溫度數據，并實時傳輸給遠程控制計算機；

S40：隨著焦爐測溫機器人的繼續前進，開蓋機構不再打開看火孔蓋，看火孔蓋依靠重力自動落下關閉；

S50：焦爐測溫機器人行駛過最后一個看火孔后，自動返回充電塢，等待遠程控制計算機進一步的命令；

S60：經過一次焦爐換向后，焦爐測溫機器人完成對所有看火孔的溫度檢測，遠程控制計算機自動選取每孔的代表溫度，并求取機焦側直行溫度圖形化展示給操作人員。