[發明專利]地圖更新方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010576705.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111726591B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 郭少峰;楊旭;鄧劍鋒;王云華;馬鑫磊;車路平;劉威;朱瑩瑩
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: H04N9/04
• 分類號: H04N9/04;G01S17/08;G01S17/894;H04N13/239;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

本發明公開了一種地圖更新方法、裝置、存儲介質及電子設備，方法包括：獲取移動機器人在第一位置處采集的第一圖像和第一深度信息；在對第一圖像進行識別得到目標障礙物時，根據第一深度信息得到目標障礙物對應在地圖中的第一目標位置和對應的第一障礙物圖層，將第一障礙物圖層添加至地圖中的第一目標位置處，并控制移動機器人移動至第二位置，以獲取移動機器人在第二位置處采集的包括目標障礙物第二圖像和第二深度信息，根據第二深度信息得到目標障礙物在地圖中的第二目標位置以及第二障礙物圖層，并利用第二目標位置和第二障礙物圖層分別對第一目標位置和第一障礙物圖層進行更新，通過上述方法，可以有提高地圖中目標障礙物的位置的準確性。

技術領域

本發明屬于計算機視覺領域，具體涉及一種地圖更新方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

目前，地圖是移動機器人自主導航的重要研究內容，移動機器人可以通過地圖完成自動駕駛、家庭服務等人機交互任務。現有的移動機器人通常是利用激光雷達和碰撞傳感器來實現對周圍環境的感知，對于激光雷達掃描平面的障礙物，機器人通過接收到的雷達信號對障礙物進行定位，而無法掃描到的區域，則利用機身的碰撞傳感器去“觸碰”，從而感知障礙物，一旦障礙物的質地較軟較輕無法觸發碰撞傳感器，機器人就無法感知到障礙物。

在日常家庭環境中，諸如動物糞便、塑料袋、襪子、線材等都屬于此類障礙物，對于工作中的移動機器人來說，如對掃地機來說，由于工作原理的關系，一旦無法精準識別此類障礙物或無法精準定位此類障礙物的位置，在遇到這類障礙物，非但無法對此類障礙物進行清理，甚至會造成二次污染或者無法正常工作的嚴重影響。

發明內容

本發明提供了一種地圖更新方法、裝置、存儲介質及電子設備，以精準識別障礙物，并對障礙物進行精準定位，以避免由于障礙物定位不準確影響移動機器人的正常工作的問題。

第一方面，本發明提供一種地圖更新方法，包括：

獲取移動機器人的雙目圖像采集設備在第一位置處采集的第一圖像和與該第一圖像對應的第一深度信息；

在對所述第一圖像進行識別得到的識別結果中包括目標障礙物時，根據所述第一深度信息得到該目標障礙物對應在地圖中的第一目標位置和該目標障礙物對應的第一障礙物圖層，將所述第一障礙物圖層添加至所述地圖中的第一目標位置處，并控制所述移動機器人移動至第二位置，其中，所述地圖是基于所述移動機器人采集到的深度信息建立的；

獲取所述移動機器人在所述第二位置處采集的包括所述目標障礙物第二圖像和與該第二圖像對應的第二深度信息；

根據所述第二深度信息得到所述目標障礙物在所述地圖中的第二目標位置以及第二障礙物圖層，并利用所述第二目標位置和第二障礙物圖層分別對所述第一目標位置和所述第一障礙物圖層進行更新，以對所述地圖進行更新。

可選的，在上述地圖更新方法中，根據所述第一深度信息得到該目標障礙物對應在地圖中的第一目標位置和該目標障礙物對應的第一障礙物圖層，包括：

將所述第一深度信息轉化為第一灰度圖，獲取所述目標障礙物在所述第一灰度圖中對應的第一目標灰度圖像，并根據第一深度信息得到所述第一位置與第一目標灰度圖像的輪廓中輪廓點的位置關系和距離；

根據所述第一位置在所述地圖中的第一定位信息、所述第一位置與第一目標灰度圖像的輪廓中多個輪廓點的位置關系和距離得到所述目標障礙物在所述地圖中的第一目標位置；

根據所述第一目標灰度圖像的輪廓得到第一輪廓中心，并從所述第一目標灰度圖像的輪廓中確定第一目標輪廓點，并根據該第一目標輪廓點與所述第一輪廓中心之間的距離和所述目標障礙物的屬性進行中心點膨脹以得到第一障礙物圖層。

可選的，在上述地圖更新方法中，根據所述第一目標灰度圖像的輪廓得到第一輪廓中心，包括：