[發明專利]地圖更新方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010576705.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111726591B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 郭少峰;楊旭;鄧劍鋒;王云華;馬鑫磊;車路平;劉威;朱瑩瑩
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: H04N9/04
• 分類號: H04N9/04;G01S17/08;G01S17/894;H04N13/239;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

1.一種地圖更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取移動機器人的雙目圖像采集設備在第一位置處采集的第一圖像和與該第一圖像對應的第一深度信息；

在對所述第一圖像進行識別得到的識別結果中包括目標障礙物時，根據所述第一深度信息得到該目標障礙物對應在地圖中的第一目標位置和該目標障礙物對應的第一障礙物圖層，將所述第一障礙物圖層添加至所述地圖中的第一目標位置處，并控制所述移動機器人移動至第二位置，其中，所述地圖是基于所述移動機器人采集到的深度信息建立的；

獲取所述移動機器人在所述第二位置處采集的包括所述目標障礙物第二圖像和與該第二圖像對應的第二深度信息；

根據所述第二深度信息得到所述目標障礙物在所述地圖中的第二目標位置以及第二障礙物圖層，并利用所述第二目標位置和第二障礙物圖層分別對所述第一目標位置和所述第一障礙物圖層進行更新，以對所述地圖進行更新；

其中，所述利用所述第二目標位置和第二障礙物圖層分別對所述第一目標位置和所述第一障礙物圖層進行更新，以對所述地圖進行更新，包括：

將所述第一目標位置在所述地圖中的坐標值和第二目標位置在所述地圖中的坐標值進行加權處理，得到的加權處理后的坐標值，將該加權處理后的坐標值對應的在地圖中的位置作為更新后的目標位置；

提取所述第二障礙物圖層中的目標障礙物的姿態，并利用該目標障礙物的姿態更新所述第一障礙物圖層中的目標障礙物；

將所述第一障礙物圖層中更新后的目標障礙物添加至更新后的目標位置，以對所述地圖進行更新。

2.根據權利要求1所述的地圖更新方法，其特征在于，根據所述第一深度信息得到該目標障礙物對應在地圖中的第一目標位置和該目標障礙物對應的第一障礙物圖層，包括：

將所述第一深度信息轉化為第一灰度圖，獲取所述目標障礙物在所述第一灰度圖中對應的第一目標灰度圖像，并根據第一深度信息得到所述第一位置與第一目標灰度圖像的輪廓中輪廓點的位置關系和距離；

根據所述第一位置在所述地圖中的第一定位信息、所述第一位置與第一目標灰度圖像的輪廓中多個輪廓點的位置關系和距離得到所述目標障礙物在所述地圖中的第一目標位置；

根據所述第一目標灰度圖像的輪廓得到第一輪廓中心，并從所述第一目標灰度圖像的輪廓中確定第一目標輪廓點，并根據該第一目標輪廓點與所述第一輪廓中心之間的距離和所述目標障礙物的屬性進行中心點膨脹以得到第一障礙物圖層。

3.根據權利要求2所述的地圖更新方法，其特征在于，根據所述第一目標灰度圖像的輪廓得到第一輪廓中心，包括：

從與所述雙目圖像采集設備的光軸平行的多條軸線中選取與所述第一目標灰度圖像的輪廓有交點，且距離為最遠的兩條第一目標軸線；

對所述第一目標灰度圖像的輪廓中與該兩條第一目標軸線相交的輪廓點求取均值以得到所述第一目標灰度圖像的輪廓的第一輪廓中心。

4.根據權利要求3所述的地圖更新方法，其特征在于，從所述第一目標灰度圖像的輪廓中確定第一目標輪廓點，包括：

從所述第一目標灰度圖像的輪廓中與該兩條第一目標軸線相交的輪廓點中選取到所述第一輪廓中心距離最近的第一目標輪廓點。

5.根據權利要求1所述的地圖更新方法，其特征在于，控制所述移動機器人移動至第二位置，包括：

控制所述移動機器人按照預設移動軌跡移動，以移動至該預設移動軌跡上的多個第二位置。