[發明專利]掃地機數據處理方法、裝置、設備及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202010576664.8
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111839360B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 譚澤漢;朱瑩瑩
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01N21/84;G06K9/62
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰;劉蔓莉

本申請涉及一種掃地機數據處理方法、裝置、設備及計算機可讀介質。該方法包括：獲取安裝在掃地機上的毫米波雷達傳感器接收到的反射信號；提取反射信號中的信號特征，信號特征用于表征反射信號的波動信息；利用第一支持向量機對信號特征進行識別；根據第一支持向量機對信號特征的識別結果確定物體的材質類型。本申請可以通過毫米波雷達檢測不同材質的物體，識別水面、塑料袋、抹布、寵物糞便等軟體材質物，及時避障。同時無需搭載視覺傳感器，可以加快處理速度，減少掃地機占用面積，同時解決用戶的隱私問題。

技術領域

本申請涉及掃地機器人技術領域，尤其涉及一種掃地機數據處理方法、裝置、設備及計算機可讀介質。

背景技術

隨著社會的不斷發展，人們日漸趨向于生活品質的追求，這促使了掃地機器人進入千家萬戶。掃地機器人在清掃過程中，軟體障礙物(沒有固定形狀，質量較輕的障礙物，例如拖鞋、襪子、電線、抹布等)會給掃地機器人造成清掃障礙，因為輕體障礙物由于質地輕柔，無法觸發機身側面的碰撞傳感器，這種情況下普通掃地機無法處理復雜的家庭環境，造成纏繞襪子、電線、塑料袋等輕體障礙物，容易被困，造成掃地機損傷，甚至遇到寵物糞便會造成室內的二次污染。

目前，相關技術中，常常利用視覺傳感器(攝像頭)輔助機器人實現針對此類障礙物的避障功能，但軟件和處理要求復雜，需要很強的處理器支撐，且增大了掃地機的體積、重量和占用面積，同時會給用戶的隱私帶來威脅，近年來有關攝像頭的隱私泄露事件時有發生，不少人患上了“攝像頭焦慮癥”，在不使用視覺傳感器輔助時又無法很好地識別軟體障礙物。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請提供了一種掃地機數據處理方法、裝置、設備及計算機可讀介質，以解決上述“不能識別軟體障礙物”的技術問題。

第一方面，本申請提供了一種掃地機數據處理方法，包括：獲取安裝在掃地機上的毫米波雷達傳感器接收到的反射信號，反射信號為毫米波雷達傳感器發送發射信號后在物體上反射形成的信號；提取反射信號中的信號特征，信號特征用于表征反射信號的波動信息；利用第一支持向量機對信號特征進行識別；根據第一支持向量機對信號特征的識別結果確定物體的材質類型，第一支持向量機是采用具有標記信息的訓練數據對第二支持向量機進行訓練后得到的，標記信息用于標記訓練數據的材質類型，識別結果用于指示物體與各個材質類型的關聯關系。

可選地，提取反射信號中的信號特征包括：提取反射信號中的信噪比；將信噪比進行時域轉換和/或頻域轉換，得到信號特征。

可選地，根據第一支持向量機對信號特征的識別結果確定物體的材質類型包括：獲取第一支持向量機輸出的識別結果，識別結果包括物體屬于各個材質類型的預測值；將預測值中的最大值作為最終的識別結果，并將最大值指示的材質類型作為物體最終的材質類型。

可選地，根據第一支持向量機對信號特征的識別結果確定物體的材質類型之前，該方法還包括：通過訓練數據對第二支持向量機內各參數進行初始化，得到第三支持向量機；在第三支持向量機對測試數據的識別準確度達到目標閾值的情況下，將第三支持向量機作為第一支持向量機；在第三支持向量機對測試數據的識別準確度未達到目標閾值的情況下，繼續使用訓練數據對第三支持向量機進行訓練，以調整第三支持向量機內各參數的數值，直至第三支持向量機對測試數據的識別準確度達到目標閾值。

可選地，根據第一支持向量機對信號特征的識別結果確定物體的材質類型之后，該方法還包括：在物體的材質類型為預設材質類型的情況下，控制掃地機按照與預設材質類型匹配的目標方式動作。