[發明專利]掃地機數據處理方法、裝置、設備及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202010576664.8
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111839360B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 譚澤漢;朱瑩瑩
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01N21/84;G06K9/62
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰;劉蔓莉

1.一種掃地機數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取安裝在掃地機上的毫米波雷達傳感器接收到的反射信號，所述反射信號為所述毫米波雷達傳感器發送發射信號后在物體上反射形成的信號；

提取所述反射信號中的信號特征，所述信號特征用于表征所述反射信號的波動信息，所述信號特征包括信噪比、角度信息、距離信息及徑向速度分辨率中的至少一種，不同的信號特征被分配有不同的權重，所述信噪比的權重最高；

利用第一支持向量機對所述信號特征進行識別；

根據所述第一支持向量機對所述信號特征的識別結果確定所述物體的材質類型，其中，所述第一支持向量機是采用具有標記信息的訓練數據對第二支持向量機進行訓練后得到的，所述標記信息用于標記所述訓練數據的材質類型，所述識別結果用于指示所述物體與各個材質類型的關聯關系；

所述方法還包括：在所述物體的所述材質類型為預設材質類型的情況下，控制所述掃地機按照與所述預設材質類型匹配的目標方式動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述反射信號中的信號特征包括：

提取所述反射信號中的信噪比；

將所述信噪比進行時域轉換和/或頻域轉換，得到所述信號特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述第一支持向量機對所述信號特征的識別結果確定所述物體的材質類型包括：

獲取所述第一支持向量機輸出的識別結果，其中，所述識別結果包括所述物體屬于各個材質類型的預測值；

將所述預測值中的最大值作為最終的識別結果，并將所述最大值指示的材質類型作為所述物體最終的材質類型。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，根據所述第一支持向量機對所述信號特征的識別結果確定所述物體的材質類型之前，所述方法還包括：

通過所述訓練數據對所述第二支持向量機內各參數進行初始化，得到第三支持向量機；

在所述第三支持向量機對測試數據的識別準確度達到目標閾值的情況下，將所述第三支持向量機作為所述第一支持向量機；

在所述第三支持向量機對所述測試數據的識別準確度未達到所述目標閾值的情況下，繼續使用所述訓練數據對所述第三支持向量機進行訓練，以調整所述第三支持向量機內各參數的數值，直至所述第三支持向量機對所述測試數據的識別準確度達到所述目標閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設材質類型為軟體材質類型時，在所述物體的所述材質類型為預設材質類型的情況下，控制所述掃地機按照與所述預設材質類型匹配的目標方式動作包括：

提取所述反射信號中的距離信息、角度信息及徑向速度分辨率，其中，所述信號特征包括所述距離信息、所述角度信息及所述徑向速度分辨率；

根據所述距離信息、所述角度信息及所述徑向速度分辨率確定所述物體的位置，并識別得到所述物體的第一形狀；

在所述物體的位置處建立虛擬墻，其中，所述虛擬墻沿所述第一形狀的外接矩形邊分布；

按照所述掃地機的行進速度，控制所述掃地機沿所述虛擬墻進行清掃。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述物體的位置處建立虛擬墻還包括：

獲取所述第一形狀的第一尺寸；

獲取所述第一尺寸與膨脹系數的乘積，得到第二尺寸；

按照所述第二尺寸在所述物體的位置處建立虛擬墻。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設材質類型為硬質材質類型時，所述物體的所述材質類型為預設材質類型的情況下，控制所述掃地機按照與所述預設材質類型匹配的目標方式動作還包括：

控制所述掃地機對所述物體進行碰撞，以使掃地機沿所述物體的邊緣進行清掃。