[發明專利]一種生成清掃路徑的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010576338.7
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111728535B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 卜大鵬;黎文正;陳侃;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種生成清掃路徑的方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括：確定待清潔區域的柵格地圖中的障礙物區域和空白區域；根據所述空白區域確定第一區域，確定所述第一區域中與目標對象的距離小于設定閾值的第一柵格，將所述第一柵格對應的區域作為第二區域，其中，所述目標對象包括所述障礙物區域和空白區域的邊界線或者前一條清掃路徑；根據所述第一區域和第二區域的邊界線確定滿足設定條件的第二柵格，連接所述第二柵格生成清掃路徑。采用上述方式生成的清掃路徑可以實現待清潔區域的全覆蓋，避免在確定清掃路徑時因存在一定的隨機性而容易出現漏掃或重復清掃等情況。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術，尤其涉及一種生成清掃路徑的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術以及激光傳感器的發展，基于激光傳感器的同步定位與地圖構建技術的機器人得到越來越廣泛的應用。尤其是在清潔領域，具有自主建圖和定位功能的機器人，給人們的生活帶來了極大的方便。

規劃清掃路徑是清潔機器人移動的關鍵技術。目前，規劃清掃路徑的方式包括隨機清掃方式、牛耕清掃方式和牛耕-隨機清掃方式等。其中，隨機清掃方式包括機器人先直線運動，碰到障礙物后旋轉一個隨機角度，繼續向前行進，重復上述操作直到電量低或達到預定的清掃時間。牛耕清掃方式包括機器人進行弓字型的往復清掃，直至電量低或達到預定的清掃時間。牛耕-隨機清掃方式包括機器人先進行弓字型的往復清掃，在某處多次碰撞后，隨機轉過一個角度，繼續進行弓字型的往復清掃，重復上述操作直至電量低或達到預定的清掃時間。

發明人在實現本發明的過程中發現，相關技術中規劃清掃路徑的方式均有一定的隨機性，覆蓋效果與清掃時間相關，容易出現漏掃或重復清掃等情況。

發明內容

本發明提供一種生成清掃路徑的方法、裝置、電子設備及存儲介質，可以避免漏掃或重復清掃的情況。

第一方面，本發明實施例提供了一種生成清掃路徑的方法，包括：

確定待清潔區域的柵格地圖中的障礙物區域和空白區域；

根據所述空白區域確定第一區域，確定所述第一區域中與目標對象的距離小于設定閾值的第一柵格，將所述第一柵格對應的區域作為第二區域，其中，所述目標對象包括所述障礙物區域和空白區域的邊界線或者前一條清掃路徑；

根據所述第一區域和第二區域的邊界線確定滿足設定條件的第二柵格，連接所述第二柵格生成清掃路徑。

可選地，所述確定待清潔區域的柵格地圖中的障礙物區域和空白區域，包括：

獲取待清潔區域的柵格地圖，其中，所述柵格地圖記錄每個柵格對應的待清潔子區域是否被障礙物占用的占用信息；

根據所述占用信息確定所述柵格地圖中的障礙物區域和空白區域。

這樣設計的好處是：由于柵格地圖中的每個柵格對應真實世界中的一塊區域，通過柵格記錄對應的真實世界中的區域是否被障礙物占用，根據區域是否被障礙物占用，可以快速的標記出柵格地圖中的障礙物區域和空白區域，便于后續對空白區域進行清掃路徑的規劃處理。

可選地，所述根據所述空白區域確定第一區域，包括：

當不存在前一條清掃路徑時，將所述空白區域作為第一區域；

當存在前一條清掃路徑時，將所述空白區域內由所述前一條清掃路徑構成的閉合區域作為第一區域。

這樣設計的好處是：在對待清潔區域生成第一條清掃路徑時，柵格地圖中的空白區域即為第一區域，隨著越來越多的清掃路徑的生成，未規劃清掃路徑的區域逐漸縮小。此時，以前一條清掃路徑構成的閉合區域作為第一區域，可以快速、準確地確定未規劃清掃路徑的區域。

可選地，所述確定所述第一區域中與目標對象的距離小于設定閾值的第一柵格，包括：