[發(fā)明專利]一種生成清掃路徑的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010576338.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111728535B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 卜大鵬;黎文正;陳侃;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海高仙自動(dòng)化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種生成清掃路徑的方法，其特征在于，包括：

確定待清潔區(qū)域的柵格地圖中的障礙物區(qū)域和空白區(qū)域；

根據(jù)所述空白區(qū)域確定第一區(qū)域，確定所述第一區(qū)域中與目標(biāo)對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值的第一柵格，將所述第一柵格對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為第二區(qū)域，其中，所述目標(biāo)對(duì)象包括所述障礙物區(qū)域和空白區(qū)域的邊界線或者前一條清掃路徑；

根據(jù)所述第一區(qū)域和第二區(qū)域的邊界線確定滿足設(shè)定條件的第二柵格，連接所述第二柵格生成清掃路徑；

其中，所述根據(jù)所述第一區(qū)域和第二區(qū)域的邊界線確定滿足設(shè)定條件的第二柵格，包括：

確定所述第一區(qū)域和第二區(qū)域的邊界線上的任意一條邊為基準(zhǔn)邊，其中，所述基準(zhǔn)邊相鄰的兩個(gè)柵格分別屬于所述第一區(qū)域和第二區(qū)域；

從所述基準(zhǔn)邊的鄰接邊中確定滿足設(shè)定條件的目標(biāo)邊，其中，所述鄰接邊是與所述基準(zhǔn)邊具有相同頂點(diǎn)的邊；

當(dāng)所述目標(biāo)邊與所述基準(zhǔn)邊不重合時(shí)，從所述目標(biāo)邊的鄰接邊中確定滿足設(shè)定條件的新的目標(biāo)邊；

當(dāng)所述目標(biāo)邊與所述基準(zhǔn)邊重合時(shí)，分別確定每個(gè)所述目標(biāo)邊相鄰的第二柵格，其中，所述第二柵格是第一區(qū)域內(nèi)的柵格。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定待清潔區(qū)域的柵格地圖中的障礙物區(qū)域和空白區(qū)域，包括：

獲取待清潔區(qū)域的柵格地圖，其中，所述柵格地圖記錄每個(gè)柵格對(duì)應(yīng)的待清潔子區(qū)域是否被障礙物占用的占用信息；

根據(jù)所述占用信息確定所述柵格地圖中的障礙物區(qū)域和空白區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空白區(qū)域確定第一區(qū)域，包括：

當(dāng)不存在前一條清掃路徑時(shí)，將所述空白區(qū)域作為第一區(qū)域；

當(dāng)存在前一條清掃路徑時(shí)，將所述空白區(qū)域內(nèi)由所述前一條清掃路徑構(gòu)成的閉合區(qū)域作為第一區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一區(qū)域中與目標(biāo)對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值的第一柵格，包括：

當(dāng)不存在前一條清掃路徑時(shí)，確定所述障礙物區(qū)域和空白區(qū)域的邊界線的位置信息，根據(jù)所述位置信息確定所述第一區(qū)域內(nèi)與所述邊界線的距離小于設(shè)定閾值的第一柵格；

當(dāng)存在前一條清掃路徑時(shí)，確定所述第一區(qū)域內(nèi)與所述前一條清掃路徑的距離小于設(shè)定閾值的第一柵格。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定條件包括：

所述目標(biāo)邊相鄰的兩個(gè)柵格分別是第一區(qū)域內(nèi)柵格和第二區(qū)域內(nèi)柵格；

所述基準(zhǔn)邊相鄰的所述第一區(qū)域內(nèi)柵格和所述目標(biāo)邊相鄰的所述第一區(qū)域內(nèi)柵格相聯(lián)通。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述連接所述第二柵格生成清掃路徑，包括：

連接所述第二柵格的中心點(diǎn)生成所述待清潔區(qū)域內(nèi)的清掃路徑，其中，獲取的待清潔區(qū)域的柵格地圖的分辨率小于或等于10cm。

7.一種生成清掃路徑的裝置，其特征在于，包括：

區(qū)域確定模塊，用于確定待清潔區(qū)域的柵格地圖中的障礙物區(qū)域和空白區(qū)域；

柵格確定模塊，用于根據(jù)所述空白區(qū)域確定第一區(qū)域，確定所述第一區(qū)域中與目標(biāo)對(duì)象的距離小于設(shè)定閾值的第一柵格，將所述第一柵格對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為第二區(qū)域，其中，所述目標(biāo)對(duì)象包括所述障礙物區(qū)域和空白區(qū)域的邊界線或者前一條清掃路徑；

路徑生成模塊，用于根據(jù)所述第一區(qū)域和第二區(qū)域的邊界線確定滿足設(shè)定條件的第二柵格，連接所述第二柵格生成清掃路徑；

其中，所述路徑生成模塊，包括：

基準(zhǔn)邊確定子模塊，用于確定所述第一區(qū)域和第二區(qū)域的邊界線上的任意一條邊為基準(zhǔn)邊，其中，所述基準(zhǔn)邊相鄰的兩個(gè)柵格分別屬于所述第一區(qū)域和第二區(qū)域；

目標(biāo)邊確定子模塊，用于從所述基準(zhǔn)邊的鄰接邊中確定滿足設(shè)定條件的目標(biāo)邊，其中，所述鄰接邊是與所述基準(zhǔn)邊具有相同頂點(diǎn)的邊；當(dāng)所述目標(biāo)邊與所述基準(zhǔn)邊不重合時(shí)，從所述目標(biāo)邊的鄰接邊中確定滿足設(shè)定條件的新的目標(biāo)邊；

第二柵格確定子模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)邊與所述基準(zhǔn)邊重合時(shí)，分別確定每個(gè)所述目標(biāo)邊相鄰的第二柵格，其中，所述第二柵格是第一區(qū)域內(nèi)的柵格。