[發明專利]獲取工具作業位置偏移量的裝置和方法

在審

• 申請號: 202010576271.7
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN112140104A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 梶山貴史;中川浩
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;鄭毅

本發明提供一種獲取工具作業位置偏移量的裝置和方法，能夠根據實際的作業而高精度地獲取工具的作業位置相對于工件的目標位置的偏移。該裝置獲取利用移動機械使工具移動并利用該工具對工件的目標位置進行作業時的該工具的作業位置相對于該目標位置的偏移量，該裝置具備：攝像機，其相對于工具配置為預定的位置關系，并在使工具執行用于作業的動作的第一時刻對目標位置進行拍攝；偏移量獲取部，其基于目標位置在攝像機拍攝的圖像數據中的位置、和表示作業位置在該圖像數據中的位置的信息，來獲取在第一時刻的作業位置與目標位置之間的偏移量。

技術領域

本發明涉及一種獲取工具的作業位置相對于工件的目標位置的偏移量的裝置和方法。

背景技術

已知有一種現有技術：為了消除工具的作業位置相對于工件的目標位置的偏移，利用攝像機對工件的目標位置進行拍攝，并根據拍攝的圖像數據對機器人的示教點進行修正(例如日本特開2009－125839號公報)。

需要一種根據實際的作業而高精度地獲取工具的作業位置相對于工件的目標位置的偏移的技術。

發明內容

在本公開的一個方案中，提供一種裝置，其獲取利用移動機械使工具移動并利用該工具對工件的目標位置進行作業時的該工具的作業位置相對于該目標位置的偏移量，該裝置具備：攝像機，其相對于工具配置為預定的位置關系，并在使工具執行用于作業的動作的第一時刻對目標位置進行拍攝；偏移量獲取部，其基于目標位置在攝像機拍攝的圖像數據中的位置、和表示作業位置在該圖像數據中的位置的信息，來獲取在第一時刻的作業位置與目標位置之間的偏移量。

在本公開的另一方案中，提供一種方法，其獲取利用移動機械使工具移動并利用該工具對工件的目標位置進行作業時的該工具的作業位置相對于該目標位置的偏移量，該方法利用相對于工具配置為預定的位置關系的攝像機，在使工具執行用于作業的動作的第一時刻對目標位置進行拍攝，并基于目標位置在攝像機拍攝的圖像數據中的位置、和表示作業位置在該圖像數據中的位置的信息，來獲取在第一時刻的作業位置與目標位置之間的偏移量。

根據本公開，不必由操作者根據圖像數據對工件上的目標位置、與推定為工具對該工件實際進行作業的作業位置之間的偏移量進行測定，而能夠自動且高精度地求出該偏移量。

附圖說明

圖1是一個實施方式的機械系統的框圖。

圖2是圖1所示的機械系統的概要圖。

圖3是圖2所示的工具的放大圖。

圖4是一個實施方式的工件的概要圖。

圖5示出了圖3所示的攝像機拍攝的圖像數據的一例。

圖6示出了工具與攝像機的位置關系的另一例。

圖7示出了圖6所示的攝像機拍攝的圖像數據的一例。

圖8示出了工具與攝像機的位置關系的又一例。

圖9示出了圖8所示的攝像機拍攝的圖像數據的一例。

圖10是另一實施方式的機械系統的框圖。

圖11是圖10所示的工具、攝像機和光照射裝置的放大圖。

圖12示出了圖11所示的攝像機拍攝的圖像數據的一例。

圖13示出了圖3所示的攝像機拍攝的圖像數據的另一例。

圖14示出了圖3所示的攝像機拍攝的圖像數據的又一例。

圖15是另一實施方式的工具的放大圖。

圖16是又一實施方式的工具的放大圖。

圖17示出了圖16所示的工具進行使零件嵌合于孔的作業的狀態。