[發(fā)明專(zhuān)利]獲取工具作業(yè)位置偏移量的裝置和方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010576271.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112140104A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梶山貴史;中川浩
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;鄭毅

1.一種裝置，其獲取利用移動(dòng)機(jī)械使工具移動(dòng)并利用該工具對(duì)工件的目標(biāo)位置進(jìn)行作業(yè)時(shí)的該工具的作業(yè)位置相對(duì)于該目標(biāo)位置的偏移量，

所述裝置的特征在于，具備：

攝像機(jī)，其相對(duì)于所述工具配置為預(yù)定的位置關(guān)系，并在使所述工具執(zhí)行用于所述作業(yè)的動(dòng)作的第一時(shí)刻，對(duì)所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍攝；以及

偏移量獲取部，其基于所述目標(biāo)位置在所述攝像機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)中的位置、和表示所述作業(yè)位置在該圖像數(shù)據(jù)中的位置的信息，來(lái)獲取在所述第一時(shí)刻的所述作業(yè)位置與所述目標(biāo)位置之間的偏移量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，

還具備預(yù)先存儲(chǔ)所述信息的存儲(chǔ)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，

還具備光照射裝置，該光照射裝置設(shè)置于所述工具，并在所述攝像機(jī)拍攝所述圖像數(shù)據(jù)時(shí)，向所述工件照射用于表示所述作業(yè)位置的光，

所述偏移量獲取部將所述圖像數(shù)據(jù)中的所述光的位置用作所述信息來(lái)獲取所述偏移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，

所述工具在進(jìn)行所述作業(yè)時(shí)與所述工件在所述作業(yè)位置抵接，

所述第一時(shí)刻是使所述工具與所述工件抵接的時(shí)刻。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，

所述工具是焊槍?zhuān)摵笜尵哂泄潭姌O和可動(dòng)電極，該可動(dòng)電極以相對(duì)于該固定電極接近和遠(yuǎn)離的方式沿著軸線(xiàn)移動(dòng)，

所述攝像機(jī)配置為該攝像機(jī)的視線(xiàn)方向與所述軸線(xiàn)平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，

所述攝像機(jī)以所述視線(xiàn)方向與所述軸線(xiàn)一致的方式配置于所述可動(dòng)電極的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，

所述工具是沿著光軸射出激光的激光加工頭，

所述攝像機(jī)配置為該攝像機(jī)的視線(xiàn)方向與所述光軸一致。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，

所述工具是機(jī)械手，該機(jī)械手把持零件并使該零件與設(shè)置于所述目標(biāo)位置的孔嵌合，

所述攝像機(jī)配置為該攝像機(jī)的視線(xiàn)方向與所述工具把持的所述零件的軸線(xiàn)平行。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，

還具備位置修正部，該位置修正部基于所述偏移量獲取部獲取的所述偏移量，以在所述第一時(shí)刻將所述作業(yè)位置配置于所述目標(biāo)位置方式修正所述移動(dòng)機(jī)械的位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，

所述攝像機(jī)還在所述第一時(shí)刻之前或之后的第二時(shí)刻對(duì)所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍攝，

所述偏移量獲取部還基于所述目標(biāo)位置在所述攝像機(jī)在所述第二時(shí)刻拍攝的第二圖像數(shù)據(jù)中的位置、和表示所述作業(yè)位置在該第二圖像數(shù)據(jù)中的位置的信息，來(lái)獲取在所述第二時(shí)刻的所述工具與所述目標(biāo)位置之間的第二偏移量。

11.根據(jù)權(quán)利要求1～10中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，

所述偏移量獲取部使用規(guī)定所述圖像數(shù)據(jù)的坐標(biāo)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的所述目標(biāo)位置的坐標(biāo)、和所述攝像機(jī)坐標(biāo)系中的所述作業(yè)位置的坐標(biāo)，求出所述攝像機(jī)坐標(biāo)系中的所述目標(biāo)位置與所述作業(yè)位置的差，

使用針對(duì)所述工具或者所述移動(dòng)機(jī)械設(shè)定的控制坐標(biāo)系與所述攝像機(jī)坐標(biāo)系的已知的位置關(guān)系和所述差，來(lái)獲取所述控制坐標(biāo)系中的所述偏移量。

12.一種方法，其獲取利用移動(dòng)機(jī)械使工具移動(dòng)并利用該工具對(duì)工件的目標(biāo)位置進(jìn)行作業(yè)時(shí)的該工具的作業(yè)位置相對(duì)于該目標(biāo)位置的偏移量，

所述方法的特征在于，

利用相對(duì)于所述工具配置為預(yù)定的位置關(guān)系的攝像機(jī)，在使所述工具執(zhí)行用于所述作業(yè)的動(dòng)作的第一時(shí)刻，對(duì)所述目標(biāo)位置進(jìn)行拍攝，

基于所述目標(biāo)位置在所述攝像機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)中的位置、和表示所述作業(yè)位置在該圖像數(shù)據(jù)中的位置的信息，來(lái)獲取在所述第一時(shí)刻的所述作業(yè)位置與所述目標(biāo)位置之間的偏移量。