[發明專利]一種自動清掃車的電機堵轉檢測方法和系統

有效

• 申請號: 202010575256.0
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111756308B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張曉勇;黃踔;霍舒豪;張德兆;王肖;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: H02P29/024
• 分類號: H02P29/024;H02P29/028;H02P29/032;G01R31/34
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發明實施例涉及一種低速自動清掃車電機堵轉檢測方法和系統，方法包括：車載終端獲取通過自動清掃車的電機電流、堵轉檢測濾波時間和PWM的占空比；車載終端根據電機電流和堵轉檢測濾波時間生成電機的多種當前狀態信息；車載終端對自動清掃車的電機進行檢測，獲取電機額定電流I₀和PWM的占空比最大值D₀；標定電機的多種當前狀態信息下電機電流、堵轉檢測濾波時間和PWM的占空比；根據電機的多種當前狀態信息、電機電流和堵轉檢測濾波時間判斷自動清掃車的電機是否處于堵轉狀態；當處于堵轉狀態時，調節PWM的占空比并生成自動清掃車的電機堵轉故障信息；電機堵轉故障信息傳輸至后臺服務器；當未處于堵轉狀態時，自動清掃車繼續執行清掃工作。

技術領域

本發明涉及車輛電機堵轉現象檢測領域，尤其涉及一種自動清掃車的電機堵轉檢測方法和系統。

背景技術

目前，清掃車輛在作業過程中發生電機堵轉現象的原因如下：車輛行駛通過高度較高的減速帶；車輛行駛通過不平整或凹凸的路面；清掃刷頭纏入異物；以及車輛底盤結構等。電機堵轉現象會導致有較大的電流通過清掃車輛的電機，長時間或頻繁的處于這種工作環境下，清掃電機和清掃電機控制器很容易受損，甚至有引起車輛的自然。

現有技術中應對電機堵轉的方法主要有刷頭機械結構的可抬刷余量和電機控制器硬件的過大電流能力。但這兩種方式都無法避免通過清掃電機的電流大且時間長的問題，甚至會損壞電機。

因此，需要一種可靠的電機堵轉檢測方法，并加以電機保護策略，既可以正常運行清掃功能，又能確保電機和電機控制器的安全。

發明內容

本發明的目的是提供一種自動清掃車的電機堵轉檢測方法和系統，可以準確的檢測出電機堵轉現象，確保清掃車輛的清掃功能正常運行的同時，電機和電機控制器不會受到較大電流的影響。

為實現上述目的，本發明實施例提供了一種自動清掃車的電機堵轉檢測方法，所述方法包括：

車載終端獲取通過自動清掃車的電機電流、堵轉檢測濾波時間和PWM的占空比；

所述車載終端根據所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間生成電機的多種當前狀態信息；

所述車載終端對所述自動清掃車的電機進行檢測，獲取電機額定電流I₀和PWM的占空比最大值D₀；

標定所述電機的多種當前狀態信息下所述電機電流、所述堵轉檢測濾波時間和所述PWM的占空比；其中，電機電流包括I₀、I₁、I₂、I₃、I₄、I₅，I₀≤I₁＜I₂＜I₃＜I₄＜I₅，濾波時間包括T₁、T₂、T₃、T₄、T₅，T₁＞T₂＞T₃＞T₄＞T₅，占空比包括D₀、D₁、D₂、D₃、D₄、D₅，D₀＞D₁＞D₂＞D₃＞D₄＞D₅；

根據所述電機的多種當前狀態信息、所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間判斷所述自動清掃車的電機是否處于堵轉狀態；

當確定所述自動清掃車的電機處于堵轉狀態時，通過調節所述PWM的占空比，使得所述電機電流與所述電機額定電流I₀保持相等，并生成所述自動清掃車的電機堵轉故障信息；