[發明專利]一種自動清掃車的電機堵轉檢測方法和系統

有效

• 申請號: 202010575256.0
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111756308B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張曉勇;黃踔;霍舒豪;張德兆;王肖;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: H02P29/024
• 分類號: H02P29/024;H02P29/028;H02P29/032;G01R31/34
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種自動清掃車的電機堵轉檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

車載終端獲取通過自動清掃車的電機電流、堵轉檢測濾波時間和PWM的占空比；

所述車載終端根據所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間生成電機的多種當前狀態信息；所述電機的多種當前狀態信息包括：空轉狀態、全速運轉狀態、半速運轉狀態、怠速運轉狀態和停滯狀態；

所述車載終端對所述自動清掃車的電機進行檢測，獲取電機額定電流I₀和PWM的占空比最大值D₀；

標定所述電機的多種當前狀態信息下所述電機電流、所述堵轉檢測濾波時間和所述PWM的占空比；其中，電機電流包括I₀、I₁、I₂、I₃、I₄、I₅，I₀≤I₁＜I₂＜I₃＜I₄＜I₅，濾波時間包括T₁、T₂、T₃、T₄、T₅，T₁＞T₂＞T₃＞T₄＞T₅，占空比包括D₀、D₁、D₂、D₃、D₄、D₅，D₀＞D₁＞D₂＞D₃＞D₄＞D₅；

根據所述電機的多種當前狀態信息、所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間判斷所述自動清掃車的電機是否處于堵轉狀態；

當確定所述自動清掃車的電機處于堵轉狀態時，通過調節所述PWM的占空比，使得所述電機電流與所述電機額定電流I₀保持相等，并生成所述自動清掃車的電機堵轉故障信息；

所述電機堵轉故障信息通過CAN總線上傳至所述自動清掃車的控制模塊，所述控制模塊通過無線網絡將所述堵轉故障信息傳輸至后臺服務器；

當確定所述自動清掃車的電機未處于堵轉狀態時，所述自動清掃車繼續執行清掃工作；

所述根據所述電機的多種當前狀態信息、所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間判斷所述自動清掃車的電機是否處于堵轉狀態具體包括：

判斷所述電機的當前狀態信息是否符合預設電機狀態信息；

當所述電機的當前狀態信息符合預設電機狀態信息時，分別判斷所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間是否符合預設電機電流參數和預設堵轉檢測濾波時間參數；

當所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間符合預設電機電流參數和預設堵轉檢測濾波時間參數時，確定所述自動清掃車的電機處于堵轉狀態；

在分別判斷所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間是否符合預設電機電流參數和預設堵轉檢測濾波時間參數之后，所述方法還包括：

當所述電機的當前狀態信息不符合預設電機狀態信息，和/或所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間不符合預設電機電流參數和預設堵轉檢測濾波時間參數時，確定所述自動清掃車的電機未處于堵轉狀態。

2.根據權利要求1所述的自動清掃車的電機堵轉檢測方法，其特征在于，在所述車載終端根據所述電機電流和所述堵轉檢測濾波時間生成電機的多種當前狀態信息之前，所述方法還包括：獲取所述自動清掃車的行駛工況信息；

解析所述行駛工況信息并獲得各種特定行駛工況，所述特定行駛工況包括所述自動清掃車行駛通過石子路及橡膠路面和高度差較大的凹凸路面、所述自動清掃車行駛通過高度較高的減速帶、所述自動清掃車的電機內纏入異物以及所述自動清掃車受到清掃刷頭機械結構影響；根據所述特定行駛工況獲取相匹配的所述電機電流。