[發明專利]一種利用紅外巡檢拍攝的故障識別方法

在審

• 申請號: 202010573632.2
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111738148A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 盧文聯;李欣嘉;任彥豪;馮建峰
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/34;G06K9/62;B25J19/04
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 趙濬宇

1.一種利用紅外巡檢拍攝的故障識別方法，用于使用帶有紅外鏡頭的相機的巡檢機器人對待檢區域中的待檢設備進行故障識別，所述待檢區域中具有a個機器人作業點，所述巡檢機器人存儲有所述待檢區域圖、所有所述待檢設備的信息列表以及所有所述機器人作業點的位置信息，所述信息列表用于記錄所述待檢設備的類型和編號，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，所述巡檢機器人移動到第n個機器人作業點，將所述相機設置為最廣角狀態后拍攝全景圖，并存儲所述全景圖，進入步驟2；

步驟2，對所述全景圖進行檢測，在所述全景圖中在每一個所述待檢設備外生成檢測框，并識別每一個所述待檢設備的類型，然后對所有所述檢測框內的圖像進行像素級別圖像分割，得到全景分割圖，利用所述紅外鏡頭對所述全景分割圖中的設備區域進行紅外像素級別測溫，使用預定的故障確定方法初步確定所述待檢設備中存在故障的設備，進入步驟3；

步驟3，確定在所述全景分割圖中所述待檢設備的數量為b個，設置b個所述待檢設備巡檢的檢測順序，進入步驟4；

步驟4，根據所述檢測順序，所述巡檢機器人對第m個所述待檢設備進行拍攝，得單個待檢設備圖片，進入步驟5；

步驟5，對所述單個待檢設備圖片的進行識別，確認該單個待檢設備圖片相對應的待檢設備的類型和編號，進入步驟6；

步驟6，對所述單個待檢設備圖片進行圖像分割，得到單個設備分割圖，對所述單個設備分割圖的設備區域進行紅外像素級別測溫，使用預定的故障確定方法確定與該單個待檢設備圖片相對應的待檢設備是否存在故障，進入步驟7；

步驟7，生成所述待檢設備的檢測報告，從所述信息列表中刪除該待檢設備的信息，進入步驟8；

步驟8，判斷m是否等于b，當判斷為是時，進入步驟9，否則令m＝m+1，并返回步驟4；

步驟9，判斷n是否等于a，當判斷為是時，結束，否則令n＝n+1，并返回步驟1，

其中，a、b、n以及m均為大于等于1的正整數，n和m的起始值均為1。

2.根據權利要求1所述的利用紅外巡檢拍攝的故障識別方法，其特征在于：

其中，在步驟2中，對所述全景圖進行檢測的算法為fasterrcnn算法。

3.根據權利要求1所述的利用紅外巡檢拍攝的故障識別方法，其特征在于：

其中，在步驟2中對所有所述檢測框內的圖像進行像素級別圖像分割以及在步驟6中對所述單個待檢設備圖片進行圖像分割的算法為maskrcnn算法。

4.根據權利要求1所述的利用紅外巡檢拍攝的故障識別方法，其特征在于：

其中，在步驟3中，還會分別判斷在步驟2中生成的所述檢測框是否超出所述全景圖的邊界，當判斷為是時，則不將該檢測框內的所述待檢設備加入到檢測順序中，否則不進行任何操作。

5.根據權利要求1所述的利用紅外巡檢拍攝的故障識別方法，其特征在于：

其中，在步驟5中，對所述單個待檢設備圖片進行識別的方法為光學字符識別。

6.根據權利要求1所述的利用紅外巡檢拍攝的故障識別方法，其特征在于，

其中，所述相機的最廣角狀態為俯仰角0°，偏航角0°，調整焦距使所述相機視野范圍最大。