[發(fā)明專利]一種蛇形臂加油機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010573353.6 | 申請日： | 2020-06-22 |
| 公開（公告）號： | CN113894802B | 公開（公告）日： | 2023-06-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李慶杰;陶承虎;李宇;高世卿;穆鴻濤;曹振波;王健;趙亞川;劉亞勇;趙洋;宋國利;皮景峰 | 申請（專利權(quán)）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J9/06;B25J15/00;B25J9/12;B67D7/38;B67D7/42 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002 | 代理人： | 何麗英 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 蛇形 加油 機器人 | ||
1.一種蛇形臂加油機器人，其特征在于，包括蛇形臂機器人（1）、末端執(zhí)行器（2）、供油系統(tǒng)（5）、油管（6）及油槍（7）；
所述蛇形臂機器人（1）設(shè)置于供油系統(tǒng)（5）上，所述末端執(zhí)行器（2）設(shè)置于所述蛇形臂機器人（1）的執(zhí)行末端；
所述油槍（7）設(shè)置于所述末端執(zhí)行器（2）上；
所述油管（6）的一端與所述供油系統(tǒng)（5）連接，另一端穿過所述蛇形臂機器人（1），并且與所述油槍（7）連接；
所述末端執(zhí)行器（2）包括連接塊（24）及設(shè)置于所述連接塊（24）上的夾持油槍機構(gòu)（23）和轉(zhuǎn)向機構(gòu)（25），其中轉(zhuǎn)向機構(gòu)（25）上設(shè)有開關(guān)油箱外蓋機構(gòu)（21）和開關(guān)油箱內(nèi)蓋機構(gòu)（22），所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)（25）用于開關(guān)油箱外蓋機構(gòu)（21）和開關(guān)油箱內(nèi)蓋機構(gòu)（22）之間的位置轉(zhuǎn)換；
所述夾持油槍機構(gòu)（23）連接在所述蛇形臂機器人（1）的執(zhí)行末端連接，用于夾持所述油槍（7）；
所述開關(guān)油箱外蓋機構(gòu)（21）包括真空吸盤（211）、機械觸碰探針（212）、殼體Ⅰ（213）、推動氣缸（215）、切換機構(gòu)及吸盤連桿（218），其中殼體Ⅰ（213）與所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)（25）連接，所述機械觸碰探針（212）和吸盤連桿（218）平行設(shè)置，并且均與所述殼體Ⅰ（213）滑動連接；
所述推動氣缸（215）設(shè)置于殼體Ⅰ（213）內(nèi)，并且輸出端與所述吸盤連桿（218）的一端連接；所述真空吸盤（211）與所述吸盤連桿（218）的另一端連接，并且位于所述殼體Ⅰ（213）的外側(cè)；
所述切換機構(gòu)設(shè)置于所述殼體Ⅰ（213）內(nèi)，并且與所述機械觸碰探針（212）和所述吸盤連桿（218）連接；所述切換機構(gòu)用于帶動所述機械觸碰探針（212）進行伸縮，并且伸縮方向與所述吸盤連桿（218）的伸縮方向相反。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形臂加油機器人，其特征在于，所述蛇形臂機器人（1）包括蛇形臂機器人本體（11）、驅(qū)動單元（12）及多根牽引鋼絲繩（13）；
所述驅(qū)動單元（12）設(shè)置于所述供油系統(tǒng)（5）上；
所述蛇形臂機器人本體（11）的一端與驅(qū)動單元（12）連接，另一端與末端執(zhí)行器（2）連接；
多根牽引鋼絲繩（13）的一端與所述驅(qū)動單元（12）連接，另一端容置于所述蛇形臂機器人本體（11）內(nèi)，并且與所述蛇形臂機器人本體（11）的各關(guān)節(jié)連接；
所述驅(qū)動單元（12）通過牽引鋼絲繩（13）驅(qū)動所述蛇形臂機器人本體（11）進行彎曲動作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形臂加油機器人，其特征在于，所述蛇形臂機器人本體（11）包括依次鉸接的剛性固定臂（111）、柔性臂長節(jié)（112）、柔性臂短節(jié)（113）及柔性臂末節(jié)（114），其中剛性固定臂（111）與所述驅(qū)動單元（12）連接，所述柔性臂末節(jié)（114）與所述末端執(zhí)行器（2）連接；
所述蛇形臂機器人本體（11）的各關(guān)節(jié)都連接有沿周向均布的三根所述牽引鋼絲繩（13）。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形臂加油機器人，其特征在于，所述驅(qū)動單元（12）包括驅(qū)動單元框架（121）及設(shè)置于所述驅(qū)動單元框架（121）內(nèi)且分別與各所述牽引鋼絲繩（13）連接的多個直線驅(qū)動機構(gòu)，所述直線驅(qū)動機構(gòu)通過牽引鋼絲繩（13）驅(qū)動所述蛇形臂機器人本體（11）進行彎曲。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形臂加油機器人，其特征在于，所述切換機構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸（216）和擺桿（217），其中擺桿（217）通過轉(zhuǎn)軸（216）安裝在所述殼體Ⅰ（213）內(nèi)，并且位于所述機械觸碰探針（212）和所述吸盤連桿（218）之間；
所述擺桿（217）的兩端設(shè)有滑槽，所述機械觸碰探針（212）和所述吸盤連桿（218）分別與所述擺桿（217）兩端的滑槽滑動連接。
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