[發明專利]一種蛇形臂加油機器人

有效

• 申請號: 202010573353.6
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN113894802B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 李慶杰;陶承虎;李宇;高世卿;穆鴻濤;曹振波;王健;趙亞川;劉亞勇;趙洋;宋國利;皮景峰
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/06;B25J15/00;B25J9/12;B67D7/38;B67D7/42
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及自動化能源補給設備，特別涉及一種蛇形臂加油機器人。包括蛇形臂機器人、末端執行器、供油系統、油管及油槍；蛇形臂機器人設置于供油系統上，末端執行器設置于蛇形臂機器人的執行末端；油槍設置于末端執行器上；油管的一端與供油系統連接，另一端穿過蛇形臂機器人，并且與油槍連接。本發明占地面積小，占用空間小，結構緊湊，油路內置，效率高，將傳統加油機與蛇形臂機器人二者融合一體，綜合適用性強。

技術領域

本發明涉及自動化能源補給設備，特別涉及一種蛇形臂加油機器人。

背景技術

在自動化能源補給領域，關節型加油機器人(工業機器人)是一種常見的解決方案。但考慮到需具備防爆功能的工業機器人結構尺寸臃腫、整機重量偏大、負載能力低，致使其具有占地面積大、占用空間大、效率低(抓取油槍的方式)的技術缺點。現有工業機器人的解決方面只能停留在實驗原理樣機驗證階段，無法真正應用于實際的能源補給(加油站)領域中。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種蛇形臂加油機器人。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種蛇形臂加油機器人，包括蛇形臂機器人、末端執行器、供油系統、油管及油槍；

所述蛇形臂機器人設置于供油系統上，所述末端執行器設置于所述蛇形臂機器人的執行末端；

所述油槍設置于所述末端執行器上；

所述油管的一端與所述供油系統連接，另一端穿過所述蛇形臂機器人，并且與所述油槍連接。

所述蛇形臂機器人包括蛇形臂機器人本體、驅動單元及多根牽引鋼絲繩；所述驅動單元設置于所述供油系統上；所述蛇形臂機器人本體的一端與驅動單元連接，另一端與末端執行器連接；

多根牽引鋼絲繩的一端與所述驅動單元連接，另一端容置于所述蛇形臂機器人本體內，并且與所述蛇形臂機器人本體的各關節連接；

所述驅動單元通過牽引鋼絲繩驅動所述蛇形臂機器人本體進行彎曲動作。

所述蛇形臂機器人本體包括依次鉸接的剛性固定臂、柔性臂長節、柔性臂短節及柔性臂末節，其中剛性固定臂與所述驅動單元連接，所述柔性臂末節與所述末端執行器連接；

所述蛇形臂機器人本體的各關節都連接有沿周向均布的三根所述牽引鋼絲繩。

所述驅動單元包括驅動單元框架及設置于所述驅動單元框架內且分別與各所述牽引鋼絲繩連接的多個直線驅動機構，所述直線驅動機構通過牽引鋼絲繩驅動所述蛇形臂機器人本體進行彎曲。

所述末端執行器包括連接塊及設置于所述連接塊上的夾持油槍機構和轉向機構，其中轉向機構上設有開關油箱外蓋機構和開關油箱內蓋機構，所述轉向機構用于開關油箱外蓋機構和開關油箱內蓋機構之間的位置轉換；

所述夾持油槍機構連接在所述蛇形臂機器人的執行末端連接，用于夾持所述油槍。

所述開關油箱外蓋機構包括真空吸盤、機械觸碰探針、殼體Ⅰ、推動氣缸、切換機構及吸盤連桿，其中殼體Ⅰ與所述轉向機構連接，所述機械觸碰探針和吸盤連桿平行設置，并且均與所述殼體Ⅰ滑動連接；

所述推動氣缸設置于殼體Ⅰ內，并且輸出端與所述吸盤連桿的一端連接；所述真空吸盤與所述吸盤連桿的另一端連接，并且位于所述殼體Ⅰ的外側；

所述切換機構設置于所述殼體Ⅰ內，并且與所述機械觸碰探針和所述吸盤連桿連接；所述切換機構用于帶動所述機械觸碰探針進行伸縮，并且伸縮方向與所述吸盤連桿的伸縮方向相反。

所述切換機構包括轉軸和擺桿，其中擺桿通過轉軸安裝在所述殼體Ⅰ內，并且位于所述機械觸碰探針和所述吸盤連桿之間；