[發明專利]協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置

在審

• 申請號: 202010572570.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111544741A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 劉市祺;謝曉亮;侯增廣;奉振球;周小虎;周彥捷;馬西瑤
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61M25/09;A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

本發明屬于醫療設備技術領域，具體涉及一種協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，旨在解決現有技術中手術送絲裝置不能協同地遞送多個器械的問題。本發明提供了一種協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，包括基座和至少兩個遞送裝置，各遞送裝置之間距離可變且均通過伸縮組件連接；遞送裝置包括分布于導絲/微導管兩側且軸線平行設置的主滾輪和副滾輪，本發明可調節兩滾輪的軸線間距、驅動主滾輪軸向轉動、軸向位移。本發明不僅能夠操縱導絲/微導管完成推進、旋轉或同時進行推進和旋轉的動作，還能協同地操縱導絲的撤出和微導管的推進運動，提高了醫生的工作效率，增加了介入手術的操縱精度，具有廣泛的應用前景。

技術領域

本發明屬于醫療設備技術領域，具體涉及一種協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置。

背景技術

血管介入手術是一種醫生在血管減影造影(DSA)設備的指導下，操縱介入器械在人體血管內運動，最終準確到達病變處并進行治療的方法。常見的介入器械有靜脈導管、導絲、濾器、彈簧栓子等。在血管介入手術中，有時由于導絲的相對操作難度較大，醫生在向病變處推入導絲和導管后，需要撤出導絲并在導管內推入一個微導管，借助微導管來進行后續操作。

目前越來越多的微導管可以用來做如專門治療分叉病變微導管，用于腫瘤栓塞的微導管，用于在腦出血中釋放彈簧圈的微導管，微導管已經越來越廣泛的應用在介入手術當中，而現有的介入手術機器人都是快速交換介入手術機器人，不能同時使用微導管和導絲的配套動作，不能完成以上復雜手術。

在血管介入手術中，由于操作對象較小且手術時間較長，可能會使得醫生由于疲勞出現手部顫抖等反應，從而加大手術中的潛在風險。同時，由于醫學成像設備的存在，醫生需要長時間暴露在射線環境下，對身體傷害極大。這些缺點對血管介入性手術的應用造成了一定的限制，將機器人技術應用到手術過程中將是一項有效改進上述缺點的措施。機器人輔助手術的關鍵步驟是：(1)通過旋轉、推送等操作，將導引導絲準確送達病變處；(2)在導絲成功放置后，將導管遞送至病變處；(3)撤出導絲，在導管內推入微導管到達病變處并進行后續操作。

目前國內應用的血管介入手術送絲裝置通常只能單獨遞送某一個介入器械，而不能協同地遞送多個器械，例如協同地遞送導絲和微導管等。

發明內容

為了解決現有技術中的上述問題，即為了解決現有技術中手術送絲裝置通常只能單獨遞送某一個介入器械，而不能協同地遞送多個器械的問題，本發明提供了一種協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，包括基座、至少兩個遞送裝置、控制器，各所述遞送裝置分別活動設置于所述基座并與所述控制器通信連接，相鄰的兩個所述遞送裝置之間通過伸縮組件連接；

所述遞送裝置包括固定構件和移動組件，所述固定構件與所述伸縮組件連接并能夠在所述移動組件的驅動下行走，所述伸縮組件的長度依據與其連接的兩個遞送裝置之間的距離而變化；

所述固定構件上設置有主指組件、副指組件、驅動組件，所述主指組件包括設置于導絲/微導管一側的主滾輪，所述副指組件包括設置于導絲/微導管背離所述主滾輪一側的副滾輪，所述主滾輪和所述副滾輪軸線平行設置；所述驅動組件可以調節所述主滾輪和所述副滾輪的軸線間距，以對導絲/微導管進行夾持或釋放；

導絲/微導管被所述主滾輪和所述副滾輪夾緊時，所述驅動組件可以驅動所述主滾輪的軸向轉動以使導絲/微導管沿其自身軸向進行位移；和/或驅動所述主滾輪進行軸向移動，用于捻動被夾持的導絲/微導管以自身軸向旋轉；

各所述遞送裝置的運動方向與導絲/微導管的軸向同向，所述伸縮組件用于支撐相鄰的兩個所述遞送裝置之間的導絲/微導管。

在一些優選技術方案中，所述驅動組件包括第一動力機構，所述副滾輪在所述第一動力機構的驅動下靠近或背離所述主滾輪，以使設置于所述副滾輪與所述主滾輪之間的導絲/微導管被夾緊或被釋放。