[發明專利]協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置

在審

• 申請號: 202010572570.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111544741A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 劉市祺;謝曉亮;侯增廣;奉振球;周小虎;周彥捷;馬西瑤
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61M25/09;A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

1.一種協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，包括基座、至少兩個遞送裝置、控制器，各所述遞送裝置分別活動設置于所述基座并與所述控制器通信連接，相鄰的兩個所述遞送裝置之間通過伸縮組件連接；

所述遞送裝置包括固定構件和移動組件，所述固定構件與所述伸縮組件連接并能夠在所述移動組件的驅動下行走，所述伸縮組件的長度依據與其連接的兩個遞送裝置之間的距離而變化；

所述固定構件上設置有主滾輪、副滾輪、驅動組件，所述主滾輪和所述副滾輪分布于導絲/微導管兩側且軸線平行設置；所述驅動組件可以調節所述主滾輪和所述副滾輪的軸線間距，以對導絲/微導管進行夾持或釋放；

導絲/微導管被所述主滾輪和所述副滾輪夾緊時，所述驅動組件可以驅動所述主滾輪的軸向轉動以使導絲/微導管沿其自身軸向進行位移；和/或驅動所述主滾輪進行軸向移動，用于捻動被夾持的導絲/微導管以自身軸向旋轉；

各所述遞送裝置的運動方向與導絲/微導管的軸向同向，所述伸縮組件用于支撐相鄰的兩個所述遞送裝置之間的導絲/微導管。

2.根據權利要求1所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述驅動組件包括第一動力機構，所述副滾輪在所述第一動力機構的驅動下靠近或背離所述主滾輪，以使設置于所述副滾輪與所述主滾輪之間的導絲/微導管被夾緊或被釋放。

3.根據權利要求1所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述驅動組件包括第二動力機構，所述主滾輪在所述第二動力機構的驅動下沿所述主滾輪自身軸向位移，以捻動所夾持的被操作的導絲/微導管轉動。

4.根據權利要求1所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述驅動組件包括第三動力機構，所述主滾輪在所述第三動力機構的驅動下沿所述主滾輪自身軸向轉動，以使所夾持的被操作的導絲/微導管沿其自身軸向移動。

5.根據權利要求2所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述第一動力機構通過第一傳動機構設置于所述固定構件，所述第一傳動機構包括導軌和L形齒輪板；

所述導軌固設于所述固定構件并垂直于所述副滾輪軸線設置，所述L形齒輪板一端活動設置于所述導軌，另一端用于固定所述副滾輪，所述第一動力機構通過驅動與所述L形齒輪板嚙合的第一齒輪轉動，以使所述L形齒輪板帶動所述副滾輪靠近或背離所述主滾輪。

6.根據權利要求3所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述第二動力機構通過第二傳動機構設置于所述固定構件，所述第二傳動機構包括直線移動副，所述第二動力機構通過所述直線移動副驅動所述主滾輪沿豎直方向上下移動。

7.根據權利要求1所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述移動組件固設于所述固定構件，所述移動組件包括行走機構和第四動力機構，所述行走機構包括行走輪，所述第四動力機構用于驅動所述行走輪沿所述基座上的預設軌道行走。

8.根據權利要求7所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述行走機構還包括固定于所述固定構件底部并垂直于所述遞送裝置運動方向設置的行走架，所述行走架上至少設置有兩個所述行走輪，所述預設軌道為沿導絲/微導管軸向對稱設置且分別于與兩個所述行走輪配合的兩條軌道。

9.根據權利要求1所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述伸縮組件上設置有支撐機構，所述支撐機構固設于所述基座，且設置有用于固定所述伸縮組件的通孔，所述支撐機構用于支撐所述伸縮組件。

10.根據權利要求1-9中任一項所述的協同遞送導絲和微導管的同軸操控裝置，其特征在于，所述主滾輪、所述副滾輪均包括滾輪和橡膠套，所述橡膠套通過過盈配合套在所述滾輪上。