[發明專利]用于端拾器組件的承載裝置、端拾器以及機器人

在審

• 申請號: 202010572462.6
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111716342A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 盧杰
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 呂世磊

本公開的實施例涉及一種用于端拾器組件的承載裝置、端拾器以及機器人。所述承載裝置包括：主臂；第一橫桿和第二橫桿，分別固定安裝于主臂的相對兩側；以及第一自動更換裝置和第二自動更換裝置，分別設置在第一橫桿和第二橫桿上。每個自動更換裝置包括：第一定位件，適于在將相應的端拾器組件安裝到相應的橫桿上時與相應的端拾器組件上的第二定位件配合，以對相應的端拾器組件進行定位；距離傳感器，適于檢測相應的端拾器組件是否已經處于預定安裝位置；以及夾緊器，適于在相應的端拾器組件已經處于預定安裝位置時夾緊相應的端拾器組件。在根據本公開的實施例中，利用第一自動更換裝置和第二自動更換裝置，能夠以高效且成本低的方式實現自動更換端拾器組件，滿足自動化生產的需求。

技術領域

本公開的實施例總體上涉及端拾器技術領域，并且更具體地，涉及一種用于端拾器組件的承載裝置、端拾器以及機器人。

背景技術

端拾器是一種用于例如沖壓生產線的，安裝在機器人臂(包括安裝在機器人法蘭盤上的主臂或機器人外部軸)或者專機機械臂上，利用真空吸盤、夾鉗或電磁鐵等來搬運工件的裝置。端拾器主要由鋁管或鋁型材、鋁材連接件、吸盤和氣管等組裝而成。端拾器能抓取各種不同的沖壓件，實現工件傳輸的“拾取”和“放置”動作。一般來說，不同的沖壓件需要采用不同的端拾器來抓取。為了滿足自動化生產的要求，需要能夠實現自動更換端拾器，這往往需要在端拾器和機器人臂之間設置自動更換裝置—快換裝置。快換裝置作為一種標準化產品，廣泛應用于自動化生產中，其總體上為一種盤式結構，包括相互配合的一公頭與一母頭，可以實現精確定位和氣動夾緊。

常規的帶有自動更換裝置的端拾器主要有兩種形式。

一種形式是采用一體式橫桿，端拾器組件插接在橫桿上。當在生產過程中需要切換端拾器組件時，橫桿和端拾器組件需要整體更換。常規快換裝置的母頭安裝在橫桿的中間位置，快換裝置的公頭安裝在機器人端的主臂上。為了實現端拾器組件的更換，每臺機器人對應兩套帶有快換裝置母頭的橫桿。利用這樣的布置，一公頭與兩母頭配合，使得兩套橫桿可以交替使用，從而實現自動更換端拾器組件。由于這種方式需要兩套橫桿，使得端拾器的成本高。此外，由于橫桿與機器人端的主臂通過快換裝置上下疊加配合，總體厚度較大，影響生產效率，不利于自動化生產。

端拾器的另一種形式是采用左右分體式橫桿，左右橫桿分布在機器人端的主臂兩側，分別通過常規快換裝置連接至主臂。在生產過程中需要更換端拾器組件時，主臂兩側的橫桿連帶相應的端拾器組件需要一起更換。因此，在主臂的每側需要在兩套端拾器組件之間切換的情況下，這種端拾器需要四套橫桿，使得端拾器的成本高。此外，為了實現不同端拾器組件的自動更換，主臂的每側都有一公頭與兩母頭的自動更換配合，因此總共需要兩公頭四母頭的快換裝置，進一步增加了成本。

發明內容

本公開的目的是提供一種用于端拾器組件的承載裝置、端拾器以及機器人，以至少部分地解決現有技術中存在的上述問題。

根據本公開的第一方面，提供了一種用于端拾器組件的承載裝置，包括：主臂；第一橫桿和第二橫桿，分別固定安裝于所述主臂的相對兩側；以及第一自動更換裝置和第二自動更換裝置，分別設置在所述第一橫桿和所述第二橫桿上。每個自動更換裝置包括：第一定位件，適于在將相應的端拾器組件安裝到相應的橫桿上時與所述相應的端拾器組件上的第二定位件配合，以對所述相應的端拾器組件進行定位；距離傳感器，適于檢測所述相應的端拾器組件是否已經處于預定安裝位置；以及夾緊器，適于在所述相應的端拾器組件已經處于所述預定安裝位置時夾緊所述相應的端拾器組件。

在根據本公開的實施例中，利用第一自動更換裝置和第二自動更換裝置，能夠實現自動更換端拾器組件，滿足自動化生產的需求，提高了沖壓生產線的效率。

此外，通過將第一橫桿和第二橫桿分別固定安裝于主臂的相對兩側，一方面能夠保證在承載裝置上安裝有端拾器組件時端拾器整體厚度小且剛度強，另一方面由于在更換端拾器組件過程中無需更換橫桿，從而減少了所需的橫桿的數量，節約了資源并提高了生產效率。