[發明專利]用于端拾器組件的承載裝置、端拾器以及機器人在審
| 申請號: | 202010572462.6 | 申請日: | 2020-06-22 |
| 公開(公告)號: | CN111716342A | 公開(公告)日: | 2020-09-29 |
| 發明(設計)人: | 盧杰 | 申請(專利權)人: | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分類號: | B25J9/10 | 分類號: | B25J9/10;B25J15/06;B25J15/08 |
| 代理公司: | 北京市金杜律師事務所 11256 | 代理人: | 呂世磊 |
| 地址: | 瑞士*** | 國省代碼: | 暫無信息 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 用于 端拾器 組件 承載 裝置 以及 機器人 | ||
1.一種用于端拾器組件的承載裝置(100),包括:
主臂(1);
第一橫桿(2)和第二橫桿(3),分別固定安裝于所述主臂(1)的相對兩側;以及
第一自動更換裝置和第二自動更換裝置(10),分別設置在所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)上,并且每個自動更換裝置包括:
第一定位件(7),適于在將相應的端拾器組件(4、5)安裝到相應的橫桿(2、3)上時與所述相應的端拾器組件(4、5)上的第二定位件(57)配合,以對所述相應的端拾器組件(4、5)進行定位;
距離傳感器(9),適于檢測所述相應的端拾器組件(4、5)是否已經處于預定安裝位置;以及
夾緊器(6),適于在所述相應的端拾器組件(4、5)已經處于所述預定安裝位置時夾緊所述相應的端拾器組件(4、5)。
2.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)與所述主臂(1)垂直。
3.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)與所述主臂(1)處于相同的高度或者處于重合的高度范圍內。
4.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)中的每個橫桿包括:
管狀部分(30),直接連接至所述主臂(1)或者經由中間件(33)連接至所述主臂(1),其中所述夾緊器(6)安裝在所述管狀部分(30)內并且所述夾緊器(6)的一部分從所述管狀部分(30)中伸出,以便夾緊所述相應的端拾器組件(4、5);
第一肋板(31),靠近所述管狀部分(30)的一端設置在所述管狀部分(30)的外壁上;以及
第二肋板(32),靠近所述管狀部分(30)的另一端設置在所述管狀部分(30)的外壁上,
其中所述距離傳感器(9)設置在所述第一肋板(31)和所述第二肋板(32)中的至少一個肋板上,并且
其中所述第一定位件(7)設置在所述第一肋板(31)和所述第二肋板(32)中的至少一個肋板上。
5.根據權利要求4所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述夾緊器(6)適于由壓縮空氣驅動以夾緊或者釋放所述相應的端拾器組件(4、5)。
6.根據權利要求5所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述夾緊器(6)包括:
主體部分(60),安裝在所述管狀部分(30)內,并且其頭部從所述管狀部分(30)中伸出;以及
鉤形關節部分(61),可轉動地連接至所述主體部分(60)的頭部,并且能夠在由所述壓縮空氣驅動的情況下旋轉,從而鉤住或者釋放所述相應的端拾器組件(4、5)。
7.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述第一定位件(7)包括一個或多個定位銷,并且所述第二定位件(57)包括適于所述一個或多個定位銷插入其中的一個或多個定位孔。
8.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述距離傳感器(9)包括磁感應傳感器、紅外傳感器和微動開關中的至少一項。
9.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中每個自動更換裝置還包括:
第一氣路接頭(8),適于在所述相應的端拾器組件(4、5)已經處于所述預定安裝位置時與所述相應的端拾器組件(4、5)上的第二氣路接頭(58)對準,以便經由所述第二氣路接頭(58)從所述相應的端拾器組件(4、5)抽吸氣體或向所述相應的端拾器組件(4、5)注入氣體。
10.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100),其中所述端拾器組件(4、5)包括真空吸盤(2)、夾鉗和電磁鐵中的至少一項。
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