[發明專利]用于端拾器組件的承載裝置、端拾器以及機器人

在審

• 申請號: 202010572462.6
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111716342A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 盧杰
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 呂世磊

1.一種用于端拾器組件的承載裝置(100)，包括：

主臂(1)；

第一橫桿(2)和第二橫桿(3)，分別固定安裝于所述主臂(1)的相對兩側；以及

第一自動更換裝置和第二自動更換裝置(10)，分別設置在所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)上，并且每個自動更換裝置包括：

第一定位件(7)，適于在將相應的端拾器組件(4、5)安裝到相應的橫桿(2、3)上時與所述相應的端拾器組件(4、5)上的第二定位件(57)配合，以對所述相應的端拾器組件(4、5)進行定位；

距離傳感器(9)，適于檢測所述相應的端拾器組件(4、5)是否已經處于預定安裝位置；以及

夾緊器(6)，適于在所述相應的端拾器組件(4、5)已經處于所述預定安裝位置時夾緊所述相應的端拾器組件(4、5)。

2.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)與所述主臂(1)垂直。

3.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)與所述主臂(1)處于相同的高度或者處于重合的高度范圍內。

4.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述第一橫桿(2)和所述第二橫桿(3)中的每個橫桿包括：

管狀部分(30)，直接連接至所述主臂(1)或者經由中間件(33)連接至所述主臂(1)，其中所述夾緊器(6)安裝在所述管狀部分(30)內并且所述夾緊器(6)的一部分從所述管狀部分(30)中伸出，以便夾緊所述相應的端拾器組件(4、5)；

第一肋板(31)，靠近所述管狀部分(30)的一端設置在所述管狀部分(30)的外壁上；以及

第二肋板(32)，靠近所述管狀部分(30)的另一端設置在所述管狀部分(30)的外壁上，

其中所述距離傳感器(9)設置在所述第一肋板(31)和所述第二肋板(32)中的至少一個肋板上，并且

其中所述第一定位件(7)設置在所述第一肋板(31)和所述第二肋板(32)中的至少一個肋板上。

5.根據權利要求4所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述夾緊器(6)適于由壓縮空氣驅動以夾緊或者釋放所述相應的端拾器組件(4、5)。

6.根據權利要求5所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述夾緊器(6)包括：

主體部分(60)，安裝在所述管狀部分(30)內，并且其頭部從所述管狀部分(30)中伸出；以及

鉤形關節部分(61)，可轉動地連接至所述主體部分(60)的頭部，并且能夠在由所述壓縮空氣驅動的情況下旋轉，從而鉤住或者釋放所述相應的端拾器組件(4、5)。

7.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述第一定位件(7)包括一個或多個定位銷，并且所述第二定位件(57)包括適于所述一個或多個定位銷插入其中的一個或多個定位孔。

8.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述距離傳感器(9)包括磁感應傳感器、紅外傳感器和微動開關中的至少一項。

9.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中每個自動更換裝置還包括：

第一氣路接頭(8)，適于在所述相應的端拾器組件(4、5)已經處于所述預定安裝位置時與所述相應的端拾器組件(4、5)上的第二氣路接頭(58)對準，以便經由所述第二氣路接頭(58)從所述相應的端拾器組件(4、5)抽吸氣體或向所述相應的端拾器組件(4、5)注入氣體。

10.根據權利要求1所述的用于端拾器組件的承載裝置(100)，其中所述端拾器組件(4、5)包括真空吸盤(2)、夾鉗和電磁鐵中的至少一項。