[發明專利]手機APP遙控泊車動態顯示方法、系統、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202010572317.8
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111754809A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 肖雄;王超;王鵬輝;梁鋒華;黎平;高享久
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;H04W4/02;H04W4/40;H04W4/80;H04M1/725;B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發明公開了一種手機APP遙控泊車動態顯示方法、系統、車輛及存儲介質，包括：以車輛后軸中心為坐標原點A，以車輛前進方向為X軸，以車輛寬度方向為Y軸建立坐標系；當車輛在行進的過程中，確定出在不同場景下的目標車位點作為車輛后軸中心的最終停靠點B；當車輛前行找到目標車位后，通過車輛內的輪速脈沖和方向盤轉角信息實時更新車輛坐標系，從而獲得目標停靠點B的相對坐標值；車輛端將計算出的目標停靠點B的坐標值實時傳輸至手機端，手機端基于該目標停靠點B的坐標值模擬出車輛與停車位及周邊障礙物的相對位置關系并進行實時顯示。在使用遙控泊車時能夠直觀有效地掌握車輛與停車位及周邊障礙物的實時位置關系。

技術領域

本發明屬于遙控泊車技術領域，具體涉及一種手機APP遙控泊車動態顯示方法、系統、車輛及存儲介質。

背景技術

目前自動泊車系統已經在汽車領域廣泛應用，甚至成為了所有車型高配或者高端車型的標配，特別是隨著車外遙控泊車的出現，在面對狹小空間時，既可以減少泊車時剮蹭，也便于駕駛員上下車輛。

當前市面量產的遙控泊車功能多采用鑰匙按鍵方式，如寶馬7系、特斯拉，也有采用在手機上一直按“Deadman”鍵方式，在泊車過車中手機顯示為同一畫面，無法及時更新，即無法實時看到車輛與停車位及周邊障礙物之間的相對位置關系。

因此，有必要開發一種新的手機APP遙控泊車動態顯示方法、系統、車輛及存儲介質。

發明內容

本發明的目的是提供一種手機APP遙控泊車動態顯示方法，在使用遙控泊車時，能直觀有效掌握車輛與停車位及周邊障礙物的實時位置關系。

第一方面，本發明所述的手機APP遙控泊車動態顯示方法，包括以下步驟：

以車輛后軸中心為坐標原點A，以車輛前進方向為X軸，以車輛寬度方向為Y軸建立坐標系；

當車輛在行進的過程中，通過車輛上的左右高清攝像頭來識別車輛兩側的畫線車位，提取車位頂點坐標、車位線長度、寬度及角度信息，同時通過車輛上的遠距超聲波傳感器探測兩側車位障礙物信息，并通過回波時間差、輪速脈沖、方向盤轉角計算走過距離獲得車位的大小，然后對高清攝像頭和超聲波傳感器所探測的信息進行融合計算，確定出在坐標系OXY下的目標車位坐標信息，并確定出在不同場景下的目標車位點作為車輛后軸中心的最終停靠點B；

當車輛前行找到目標車位后，通過車輛內的輪速脈沖和方向盤轉角信息實時更新車輛坐標系，從而獲得目標停靠點B的相對坐標值；

車輛端將計算出的目標停靠點B的坐標值實時傳輸至手機端，手機端基于該目標停靠點B的坐標值模擬出車輛與停車位及周邊障礙物的相對位置關系并進行實時顯示。

進一步，所述目標停靠點B的坐標值包含以下三個值：

B_Coordinate_X，表示目標停靠點B相對坐標原點A的X坐標，單位為cm；

B_Coordinate_Y，表示目標停靠點B相對坐標原點A的Y坐標，單位為cm；

B_Coordinate_Angle，表示車位長邊CD的平行線與Y軸的夾角，單位為度。

第二方面，本發明所述的一種手機APP遙控泊車動態顯示系統，包括車輛端和手機端；

所述車輛端被配置為：

以車輛后軸中心為坐標原點A，以車輛前進方向為X軸，以車輛寬度方向為Y軸建立坐標系；