[發明專利]手機APP遙控泊車動態顯示方法、系統、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202010572317.8
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111754809A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 肖雄;王超;王鵬輝;梁鋒華;黎平;高享久
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;H04W4/02;H04W4/40;H04W4/80;H04M1/725;B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種手機APP遙控泊車動態顯示方法，其特征在于：

以車輛后軸中心為坐標原點A，以車輛前進方向為X軸，以車輛寬度方向為Y軸建立坐標系；

當車輛在行進的過程中，通過車輛上的左右高清攝像頭來識別車輛兩側的畫線車位，提取車位頂點坐標、車位線長度、寬度及角度信息，同時通過車輛上的遠距超聲波傳感器探測兩側車位障礙物信息，并通過回波時間差、輪速脈沖、方向盤轉角計算走過距離獲得車位的大小，然后對高清攝像頭和超聲波傳感器所探測的信息進行融合計算，確定出在坐標系OXY下的目標車位坐標信息，并確定出在不同場景下的目標車位點作為車輛后軸中心的最終停靠點B；

當車輛前行找到目標車位后，通過車輛內的輪速脈沖和方向盤轉角信息實時更新車輛坐標系，從而獲得目標停靠點B的相對坐標值；

車輛端將計算出的目標停靠點B的坐標值實時傳輸至手機端，手機端基于該目標停靠點B的坐標值模擬出車輛與停車位及周邊障礙物的相對位置關系并進行實時顯示。

2.根據權利要求1所述的手機APP遙控泊車動態顯示方法，其特征在于：所述目標停靠點B的坐標值包含以下三個值：

B_Coordinate_X，表示目標停靠點B相對坐標原點A的X坐標，單位為cm；

B_Coordinate_Y，表示目標停靠點B相對坐標原點A的Y坐標，單位為cm；

B_Coordinate_Angle，表示車位長邊CD的平行線與Y軸的夾角，單位為度。

3.一種手機APP遙控泊車動態顯示系統，其特征在于：包括車輛端和手機端；

所述車輛端被配置為：

以車輛后軸中心為坐標原點A，以車輛前進方向為X軸，以車輛寬度方向為Y軸建立坐標系；

當車輛在行進的過程中，通過車輛上的左右高清攝像頭來識別車輛兩側的畫線車位，提取車位頂點坐標、車位線長度、寬度及角度信息，同時通過車輛上的遠距超聲波傳感器探測兩側車位障礙物信息，并通過回波時間差、輪速脈沖、方向盤轉角計算走過距離獲得車位的大小，然后對高清攝像頭和超聲波傳感器所探測的信息進行融合計算，確定出在坐標系OXY下的目標車位坐標信息，并確定出在不同場景下的目標車位點作為車輛后軸中心的最終停靠點B；

當車輛前行找到目標車位后，通過車輛內的輪速脈沖和方向盤轉角信息實時更新車輛坐標系，從而獲得目標停靠點B的相對坐標值；

車輛端將計算出的目標停靠點B的坐標值實時傳輸至手機端；

所述手機端被配置為：

接收車輛端發出的目標停靠點B的坐標值，并基于該目標停靠點B的坐標值模擬出車輛與停車位及周邊障礙物的相對位置關系，并進行實時顯示。

4.根據權利要求3所述的手機APP遙控泊車動態顯示系統，其特征在于：所述目標停靠點B的坐標值包含以下三個值：

B_Coordinate_X，表示目標停靠點B相對坐標原點A的X坐標，單位為cm；

B_Coordinate_Y，表示目標停靠點B相對坐標原點A的Y坐標，單位為cm；

B_Coordinate_Angle，表示車位長邊CD的平行線與Y軸的夾角，單位為度。

5.根據權利要求3或4所述的手機APP遙控泊車動態顯示系統，其特征在于：所述手機端通過藍牙與車輛端進行通訊。

6.一種車輛，其特征在于：采用如權利要求3至5任一所述的手機APP遙控泊車動態顯示系統。

7.一種存儲介質，其內存儲有一個或多個計算機可讀程序，所述一個或多個計算機可讀程序被一個或多個處理器調用執行時，能實現如權利要求1或2所述的手機APP遙控泊車動態顯示方法的步驟。