[發明專利]駐車輔助系統

在審

• 申請號: 202010572152.4
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN112124092A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 辻野美樹;山中浩;照田八州志;景山惠
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;劉久亮

一種駐車輔助系統，包括：控制裝置，其構造成控制顯示裝置的畫面顯示，將乘員選擇的候選駐車位置設定為目標駐車位置，并且控制自主駐車操作以將所述車輛自主地移動至所述目標駐車位置。當所述候選駐車位置檢測器檢測到彼此部分重疊的兩個或更多個候選駐車位置時，所述控制裝置使所述顯示裝置將所述兩個或更多個候選駐車位置顯示成彼此部分重疊并且是能選擇的。

技術領域

本公開涉及一種用于自主移動車輛以停放車輛的駐車輔助系統。

背景技術

已知一種駐車輔助裝置，其構造成從車輛周圍環境的捕獲圖像生成包括多個駐車位的俯視圖像，以在俯視圖像上疊加臨時駐車設定框(每個臨時駐車設定框均放置在相對于車輛的預定位置)，從而生成設定信息，以在顯示器上顯示設定信息(參見JP2013-35327A)。臨時駐車設定框疊加在俯視圖像上，以便根據包括垂直駐車和平行駐車的多種駐車模式來區分。

此外，作為能夠在顯示單元上顯示與駕駛員所需的輔助有關的信息的駐車和駛離輔助裝置，已知一種裝置，當確定要開始輔助控制時，如果換擋位置是非行進位置，則顯示駛離輔助信息，并且如果換擋位置是行進位置，則顯示駐車輔助信息(參見JP2018-34645A)。在該駐車與駛離輔助裝置中，用于顯示駐車輔助信息的顯示畫面具有駐車位搜索模式和轉向控制模式。在駐車位搜索模式下的后方駐車(垂直駐車)輔助畫面中，顯示后方駐車輔助選擇開關、平行駐車輔助選擇開關、駛離輔助選擇開關、左后方駐車開始開關、右后方駐車開始開關等，以便可以選擇。此外，后方駐車輔助畫面包括：多視點攝像頭顯示區域，在該區域中顯示車輛周圍環境的合成圖像；目標框(左后方駐車位、右后方駐車位)；以及示出車輛的圖標。

另外，已知一種駐車位辨識裝置，該駐車位辨識裝置構造成遠距離檢測沿車輛的行進方向的駐車位(JP2016-16681A)。該駐車位辨識裝置從由用于捕獲包括左側和右側的路面的圖像的側面成像單元捕獲的圖像中檢測車輛兩側的駐車位線，計算車輛兩側的駐車位線的特性，基于計算出的特性設定用于檢測行進方向上駐車位線的參數，并且基于該參數，從由用于捕獲包括車輛的行進方向上的路面的圖像的側面的行進方向成像單元捕獲的圖像中檢測能夠停放車輛的駐車位。對于檢測到的駐車位線，確定指示駐車模式的駐車類型(垂直駐車、斜角駐車或平行駐車)。當檢測到多個駐車位時，為每個檢測到的駐車位確定優先級，使得易于供車輛停放在其中的駐車位被賦予較高的優先級，并在監視器上顯示關于多個駐車位的信息。

在傳統的駐車輔助系統中，必須移動車輛，使得位于相對于車輛的預定位置處的臨時駐車設定框(目標框)與畫面上顯示的駐車位相匹配。此外，必須通過選擇要停放車輛的目標框(垂直駐車框或平行駐車框)來選擇駐車模式(垂直駐車模式或平行駐車模式)。這里，如果駐車輔助系統設置有如JP2016-16681A中公開的能夠檢測駐車位的駐車位辨識裝置，并且構造成在畫面上顯示檢測到的駐車位以便于選擇，則能夠省略移動車輛的操作。

然而，在具有這種構造的駐車輔助系統中，在駐車位辨識裝置錯誤地檢測到駐車位的情況下，或者在例如路面上沒有駐車位線或者即使有駐車位線，駐車位線太細或周圍環境太暗，從而不能檢測到駐車位的情況下，即使實際上在車輛周圍存在駐車位，也無法正確顯示駐車位(可用于駐車的空間)，并且無法進行駐車輔助。

發明內容

鑒于這樣的背景，本發明的目的是提供一種駐車輔助系統，該駐車輔助系統即使在錯誤地檢測到駐車位或不能檢測到駐車位的情況下，也能夠在畫面上顯示候選駐車位置，并且能夠響應于乘員對候選駐車位置之一的選擇執行駐車輔助。