[發明專利]一種水下焊接機器人的爬行機構

在審

• 申請號: 202010571680.8
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111571084A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 趙亮;劉繼忠;豐俊奇
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人南昌智能制造研究院
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 蘇州金項專利代理事務所(普通合伙) 32456
• 代理人: 金星

本發明公開了一種水下焊接機器人的爬行機構，包括電氣箱、左傳動箱和右傳動箱，左傳動箱和右傳動箱分別轉動安裝有左從動軸、右從動軸、左主動軸和右主動軸并分別安裝有鏈輪，左傳動箱和右傳動箱上分別固定有左潛水電動機和右潛水電動機，左傳動箱和右傳動箱內分別安裝有左傳動機構和右傳動機構，鏈輪上安裝了左循環鏈和右循環鏈上，且左循環鏈和右循環鏈上均等間距固定安裝有永磁鐵；電氣箱內設置有控制潛水電動機工作的控制板，電氣箱上設置有線束導出孔，所述線束導出孔上安裝有線束密封固定結構。該爬行機構可以保證足夠的附著力的情況下更好的實現轉向，無需再設置轉向機構，爬行動作可靠。

技術領域

本發明涉及一種爬行機構，尤其涉及一種用于水下焊接機器人的爬行機構。

背景技術

近年來由于大型船舶、水下鉆井平臺等的維護以及海洋工程的發展，迫切需要水下焊接技術，水下焊接機器人的研制就是為滿足這種需要而提出的。水下焊接不同于陸上焊接，有著其工作環境的特殊性。針對水下環境的特殊性我們必須采取一系列措施，在水下進行焊接操作需要保證良好的密封性，避免控制元件浸水，同時還需要保證在水下船體上能夠有足夠的附著力以方便爬行。而目前的水下焊接機器人的爬行機構一般有幾種方式，一種是采用磁吸式的吸附方式，一種采用真空吸附的方式，而磁吸式的方式相比真空吸附更加可靠，因此被普遍采用。

而水下焊接機器人的爬行機構在移動上有幾種行駛方式。

一種是車輪式移動方式，其原理是給機器人配置多個輪子由電機獨立驅動每一個輪子。其優點是移動速度快，轉彎容易。但是由于其著地面積小，所以維持一定的吸附力困難。

另一種是履帶式移動方式，其原理是由電機驅動兩個無軌道履帶，使其前進或后退。它的特點是著地面積大易產生較大的吸附力，對壁面的適應力強，其不足是體積大不易實現轉彎，并且還需單獨配置轉向機構。

最后一種行駛方式為步行式移動是靠多個腳或框架的反復吸附與脫落進行移動，這種方式雖然承重能力好但是其最大的不足就是移動困難行走速度慢。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種水下焊接機器人的爬行機構，該爬行機構可以保證足夠的附著力的情況下更好的實現轉向，無需再設置轉向機構，爬行動作可靠。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種水下焊接機器人的爬行機構，包括電氣箱、左傳動箱和右傳動箱，所述電氣箱固定于左傳動箱和右傳動箱的上方，所述左傳動箱和右傳動箱分別轉動安裝有左從動軸和右從動軸，所述左從動軸和右從動軸的兩側分別固定有左從動鏈輪和右從動鏈輪，所述左傳動箱上轉動安裝有左主動軸，右傳動箱上轉動安裝有右主動軸，所述左傳動箱和右傳動箱上分別固定有左潛水電動機和右潛水電動機，所述左傳動箱和右傳動箱內分別安裝有左傳動機構和右傳動機構，所述左潛水電動機的輸出軸通過左傳動機構與左主動軸傳動連接，所述右潛水電動機的輸出軸通過右傳動機構與右主動軸傳動連接，所述左主動軸上固定有左主動鏈輪，所述右主動軸上固定有右主動鏈輪，所述左主動鏈輪和左從動鏈輪之間安裝有左循環鏈，所述右主動鏈輪和右從動鏈輪之間安裝有右循環鏈，所述左循環鏈和右循環鏈上均等間距固定安裝有永磁鐵；所述電氣箱內設置有控制潛水電動機工作的控制板，所述電氣箱上設置有線束導出孔，所述線束導出孔上安裝有線束密封固定結構。

作為一種優選的方案，所述左循環鏈和右循環鏈的結構相同，所述左循環鏈包括第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈，所述第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈的相對側分別固定有左側板和右側板，所述永磁鐵固定于左側板和右側板之間，所述永磁鐵的外部包裹有鐵軛殼。

作為一種優選的方案，所述左側板和右側板分別通過螺紋銷與第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈固定，所述螺紋銷作為第一左側滾子鏈和第二左側滾子鏈的銷軸，所述永磁鐵與左側板和右側板之間通過連接螺栓固定。

作為一種優選的方案，所述左傳動機構和右傳動機構的結構相同且均為蝸輪蝸桿機構。