[發(fā)明專利]一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010571680.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN111571084A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙亮;劉繼忠;豐俊奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人南昌智能制造研究院
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02
• 代理公司: 蘇州金項(xiàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32456
• 代理人: 金星

1.一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括電氣箱、左傳動(dòng)箱和右傳動(dòng)箱，所述電氣箱固定于左傳動(dòng)箱和右傳動(dòng)箱的上方，所述左傳動(dòng)箱和右傳動(dòng)箱分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有左從動(dòng)軸和右從動(dòng)軸，所述左從動(dòng)軸和右從動(dòng)軸的兩側(cè)分別固定有左從動(dòng)鏈輪和右從動(dòng)鏈輪，所述左傳動(dòng)箱上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有左主動(dòng)軸，右傳動(dòng)箱上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有右主動(dòng)軸，所述左傳動(dòng)箱和右傳動(dòng)箱上分別固定有左潛水電動(dòng)機(jī)和右潛水電動(dòng)機(jī)，所述左傳動(dòng)箱和右傳動(dòng)箱內(nèi)分別安裝有左傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和右傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述左潛水電動(dòng)機(jī)的輸出軸通過左傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與左主動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述右潛水電動(dòng)機(jī)的輸出軸通過右傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與右主動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述左主動(dòng)軸上固定有左主動(dòng)鏈輪，所述右主動(dòng)軸上固定有右主動(dòng)鏈輪，所述左主動(dòng)鏈輪和左從動(dòng)鏈輪之間安裝有左循環(huán)鏈，所述右主動(dòng)鏈輪和右從動(dòng)鏈輪之間安裝有右循環(huán)鏈，所述左循環(huán)鏈和右循環(huán)鏈上均等間距固定安裝有永磁鐵；所述電氣箱內(nèi)設(shè)置有控制潛水電動(dòng)機(jī)工作的控制板，所述電氣箱上設(shè)置有線束導(dǎo)出孔，所述線束導(dǎo)出孔上安裝有線束密封固定結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述左循環(huán)鏈和右循環(huán)鏈的結(jié)構(gòu)相同，所述左循環(huán)鏈包括第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈，所述第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈的相對(duì)側(cè)分別固定有左側(cè)板和右側(cè)板，所述永磁鐵固定于左側(cè)板和右側(cè)板之間，所述永磁鐵的外部包裹有鐵軛殼。

3.如權(quán)利要求2所述的一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述左側(cè)板和右側(cè)板分別通過螺紋銷與第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈固定，所述螺紋銷作為第一左側(cè)滾子鏈和第二左側(cè)滾子鏈的銷軸，所述永磁鐵與左側(cè)板和右側(cè)板之間通過連接螺栓固定。

4.如權(quán)利要求3所述的一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述左傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和右傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同且均為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電氣箱包括箱底板和上箱體，所述箱底板和上箱體之間設(shè)置有密封墊片并通過螺栓固定，所述線束導(dǎo)出孔和線束密封固定結(jié)構(gòu)設(shè)置于上箱體的頂部。

6.如權(quán)利要求5所述的一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述線束密封固定機(jī)構(gòu)包括雙頭螺套，所述雙頭螺套的一端螺紋安裝于線束導(dǎo)出孔，所述雙頭螺套的內(nèi)孔內(nèi)安裝有密封膠套，所述雙頭螺套的另一端螺紋安裝有壓線套，線束從密封膠套的內(nèi)孔和壓線套的內(nèi)孔貫穿伸出。

7.如權(quán)利要求6所述的一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述線束導(dǎo)出孔包括小徑孔段和大徑孔段，所述大徑孔段處于小徑孔段的外側(cè)且設(shè)置了內(nèi)螺紋，所述大徑孔段的底部臺(tái)階上設(shè)置有密封圈，所述雙頭螺套的一端螺紋安裝于大徑孔段上且擠壓所述密封圈。

8.如權(quán)利要求7所述的一種水下焊接機(jī)器人的爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述密封膠套包括膠套本體和位于膠套本體外側(cè)端的法蘭沿，所述法蘭沿靠近邊緣的厚度比靠近膠套本體的部位厚度更厚。