[發(fā)明專利]一種全局式自動駕駛方法、系統(tǒng)以及車載終端

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010570900.5
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111857131A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賴振楠
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳宏芯宇電子股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

本發(fā)明公開了一種全局式自動駕駛方法、系統(tǒng)以及車載終端，方法包括：車載終端將自身采集的視頻信息上傳給中央控制系統(tǒng)作為中央控制系統(tǒng)所維護的包含靜態(tài)物件和動態(tài)物件的城市3D動態(tài)模型的一部分，以及接收中央控制系統(tǒng)推送過來城市3D動態(tài)模型；車載終端根據(jù)所述城市3D動態(tài)模型、自身的位置信息以及自身的車載攝像頭所采集的視頻信息，對預(yù)設(shè)距離內(nèi)的靜態(tài)物件和動態(tài)物件的情況進行預(yù)測，根據(jù)預(yù)測結(jié)果進行自動駕駛，本發(fā)明不僅可以降低車載終端的計算負擔(dān)，而且可以實現(xiàn)全局式的自動駕駛控，安全性可以得到充分的保障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及交通領(lǐng)域，尤其涉及一種全局式自動駕駛方法、系統(tǒng)以及車載終端。

背景技術(shù)

自動駕駛技術(shù)是當(dāng)前的研究熱點。自動駕駛依靠人工智能，可以在沒有人主動操作的情況下，讓計算機自動安全地操作機動車。自動駕駛不僅可以將人從費神費力的駕駛操作中解放出來，而且由于計算機的精確性、響應(yīng)速度及可重復(fù)性遠遠超過人類，因而可以大大提升機動車的安全性，減少交通事故。

當(dāng)前的自動駕駛技術(shù)主要是車載終端控制，車載終端自行模擬人在駕駛機動車時的一切行為。即讓車輛像人一樣感知周圍環(huán)境及道路狀況，規(guī)劃行駛路線，做出相關(guān)分析判斷和決策，完成諸如加油、剎車、轉(zhuǎn)向等等一系列操作，這種方案對車載終端的要求很高而，而且車載終端只能進行短距離內(nèi)的預(yù)測，無法實現(xiàn)全局式的自動駕駛，安全性得不到保障。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種全局式自動駕駛方法、系統(tǒng)以及車載終端。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一方面，構(gòu)造一種全局式自動駕駛方法，方法包括：

車載終端將自身采集的視頻信息上傳給中央控制系統(tǒng)作為中央控制系統(tǒng)所維護的包含靜態(tài)物件和動態(tài)物件的城市3D動態(tài)模型的一部分，以及接收中央控制系統(tǒng)推送過來城市3D動態(tài)模型；

車載終端根據(jù)所述城市3D動態(tài)模型、自身的位置信息以及自身的車載攝像頭所采集的視頻信息，對預(yù)設(shè)距離內(nèi)的靜態(tài)物件和動態(tài)物件的情況進行預(yù)測，根據(jù)預(yù)測結(jié)果進行自動駕駛。

優(yōu)選地，所述的根據(jù)預(yù)測結(jié)果進行自動駕駛，包括：根據(jù)靜態(tài)物件和動態(tài)物件的預(yù)測結(jié)果規(guī)劃行車路徑，以及根據(jù)動態(tài)物件的預(yù)測結(jié)果控制自身的車速。

優(yōu)選地，所述方法還包括：基于所述中央控制系統(tǒng)以及多個分別與所述中央控制系統(tǒng)連接的區(qū)域子系統(tǒng)實現(xiàn)所述城市3D動態(tài)模型；

所述城市3D動態(tài)模型的實現(xiàn)包括：每一區(qū)域子系統(tǒng)通過區(qū)域內(nèi)的多種維度的監(jiān)控設(shè)備實時獲取監(jiān)控數(shù)據(jù)，根據(jù)所述監(jiān)控設(shè)備實時上傳的監(jiān)控數(shù)據(jù)，識別空間中的各種動態(tài)物件和靜態(tài)物件，并根據(jù)識別結(jié)果構(gòu)建并更新包含靜態(tài)物件和動態(tài)物件的區(qū)域3D動態(tài)模型；中央控制系統(tǒng)從各個區(qū)域子系統(tǒng)獲得各個區(qū)域的區(qū)域3D動態(tài)模型后整合得到整個城市的城市3D動態(tài)模型。

所述多種維度的監(jiān)控設(shè)備包括以下的一種或多種：公共設(shè)施監(jiān)控攝像頭、樓宇監(jiān)控攝像頭、車載攝像頭、空拍設(shè)備、物聯(lián)網(wǎng)圖像傳感器、用戶視頻終端、船舶圖像傳感器、衛(wèi)星航拍資料。

優(yōu)選地，所述公共設(shè)施監(jiān)控攝像頭的優(yōu)先級高于所述樓宇監(jiān)控攝像頭的優(yōu)先級，所述樓宇監(jiān)控攝像頭的優(yōu)先級高于車載攝像頭、空拍設(shè)備、物聯(lián)網(wǎng)圖像傳感器、用戶視頻終端監(jiān)控設(shè)備的優(yōu)先級，所述區(qū)域子系統(tǒng)在從不同監(jiān)控設(shè)備獲取的監(jiān)控數(shù)據(jù)沖突時，使用從高優(yōu)先級的監(jiān)控設(shè)備獲取的監(jiān)控數(shù)據(jù)構(gòu)建并更新區(qū)域3D動態(tài)模型。

優(yōu)選地，所述方法還包括：所述監(jiān)控設(shè)備的數(shù)據(jù)上傳頻率根據(jù)所述監(jiān)控設(shè)備所處場所類型的不同而不同，如果所處場所的環(huán)境變化相對較快，則數(shù)據(jù)上傳頻率相對較高，否則，數(shù)據(jù)上傳頻率相對較低。

優(yōu)選地，所述方法還包括：區(qū)域子系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)分別根據(jù)各自的區(qū)域3D動態(tài)模型、城市3D動態(tài)模型的結(jié)果，反饋需要補充圖像數(shù)據(jù)的位置，并提示在補充圖像數(shù)據(jù)的位置新增攝像頭。