[發(fā)明專利]一種全局式自動駕駛方法、系統(tǒng)以及車載終端

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• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111857131A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賴振楠
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳宏芯宇電子股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種全局式自動駕駛方法，其特征在于，方法包括：

車載終端將自身采集的視頻信息上傳給中央控制系統(tǒng)作為中央控制系統(tǒng)所維護(hù)的包含靜態(tài)物件和動態(tài)物件的城市3D動態(tài)模型的一部分，以及接收中央控制系統(tǒng)推送過來城市3D動態(tài)模型；

車載終端根據(jù)所述城市3D動態(tài)模型、自身的位置信息以及自身的車載攝像頭所采集的視頻信息，對預(yù)設(shè)距離內(nèi)的靜態(tài)物件和動態(tài)物件的情況進(jìn)行預(yù)測，根據(jù)預(yù)測結(jié)果進(jìn)行自動駕駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根據(jù)預(yù)測結(jié)果進(jìn)行自動駕駛，包括：根據(jù)靜態(tài)物件和動態(tài)物件的預(yù)測結(jié)果規(guī)劃行車路徑，以及根據(jù)動態(tài)物件的預(yù)測結(jié)果控制自身的車速。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：基于所述中央控制系統(tǒng)以及多個分別與所述中央控制系統(tǒng)連接的區(qū)域子系統(tǒng)實現(xiàn)所述城市3D動態(tài)模型；

所述城市3D動態(tài)模型的實現(xiàn)包括：每一區(qū)域子系統(tǒng)通過區(qū)域內(nèi)的多種維度的監(jiān)控設(shè)備實時獲取監(jiān)控數(shù)據(jù)，根據(jù)所述監(jiān)控設(shè)備實時上傳的監(jiān)控數(shù)據(jù)，識別空間中的各種動態(tài)物件和靜態(tài)物件，并根據(jù)識別結(jié)果構(gòu)建并更新包含靜態(tài)物件和動態(tài)物件的區(qū)域3D動態(tài)模型；中央控制系統(tǒng)從各個區(qū)域子系統(tǒng)獲得各個區(qū)域的區(qū)域3D動態(tài)模型后整合得到整個城市的城市3D動態(tài)模型；

所述多種維度的監(jiān)控設(shè)備包括以下的一種或多種：公共設(shè)施監(jiān)控攝像頭、樓宇監(jiān)控攝像頭、車載攝像頭、空拍設(shè)備、物聯(lián)網(wǎng)圖像傳感器、用戶視頻終端、船舶圖像傳感器、衛(wèi)星航拍資料。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述公共設(shè)施監(jiān)控攝像頭的優(yōu)先級高于所述樓宇監(jiān)控攝像頭的優(yōu)先級，所述樓宇監(jiān)控攝像頭的優(yōu)先級高于車載攝像頭、空拍設(shè)備、物聯(lián)網(wǎng)圖像傳感器、用戶視頻終端監(jiān)控設(shè)備的優(yōu)先級，所述區(qū)域子系統(tǒng)在從不同監(jiān)控設(shè)備獲取的監(jiān)控數(shù)據(jù)沖突時，使用從高優(yōu)先級的監(jiān)控設(shè)備獲取的監(jiān)控數(shù)據(jù)構(gòu)建并更新區(qū)域3D動態(tài)模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：所述監(jiān)控設(shè)備的數(shù)據(jù)上傳頻率根據(jù)所述監(jiān)控設(shè)備所處場所類型的不同而不同，如果所處場所的環(huán)境變化相對較快，則數(shù)據(jù)上傳頻率相對較高，否則，數(shù)據(jù)上傳頻率相對較低。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：區(qū)域子系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)分別根據(jù)各自的區(qū)域3D動態(tài)模型、城市3D動態(tài)模型的結(jié)果，反饋需要補(bǔ)充圖像數(shù)據(jù)的位置，并提示在補(bǔ)充圖像數(shù)據(jù)的位置新增攝像頭。

7.一種車載終端，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如下步驟：

將自身采集的視頻信息上傳給中央控制系統(tǒng)作為中央控制系統(tǒng)所維護(hù)的包含靜態(tài)物件和動態(tài)物件的城市3D動態(tài)模型的一部分，以及接收中央控制系統(tǒng)推送過來城市3D動態(tài)模型；

根據(jù)所述城市3D動態(tài)模型、自身的位置信息以及自身的車載攝像頭所采集的視頻信息，對預(yù)設(shè)距離內(nèi)的靜態(tài)物件和動態(tài)物件的情況進(jìn)行預(yù)測，根據(jù)預(yù)測結(jié)果進(jìn)行自動駕駛。

8.一種全局式自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括：

如權(quán)利要求7所述的車載終端；

多個區(qū)域子系統(tǒng)，每一區(qū)域子系統(tǒng)用于通過區(qū)域內(nèi)的多種維度的監(jiān)控設(shè)備實時獲取監(jiān)控數(shù)據(jù)，根據(jù)所述監(jiān)控設(shè)備實時上傳的監(jiān)控數(shù)據(jù)，識別空間中的各種動態(tài)物件和靜態(tài)物件，并根據(jù)識別結(jié)果構(gòu)建并更新包含靜態(tài)物件和動態(tài)物件的區(qū)域3D動態(tài)模型；

中央控制系統(tǒng)，所述多個區(qū)域子系統(tǒng)分別與所述中央控制系統(tǒng)連接,所述中央控制系統(tǒng)用于從各個區(qū)域子系統(tǒng)獲得各個區(qū)域的區(qū)域3D動態(tài)模型后整合得到整個城市的城市3D動態(tài)模型，并將所述城市3D動態(tài)模型推送給各個車載終端。