[發明專利]掃地機器人確定吸塵風力及進行吸塵控制的方法

有效

• 申請號: 202010569677.2
• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111887768B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 王悅林;賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種掃地機器人確定吸塵風力及進行吸塵控制的方法，該方法包括以下步驟：S1：掃地機器人開始進行清掃前，先進行動作校準并獲取行動電機電流；S2：掃地機器人基于行動電機電流獲取當前行走阻力；S3：掃地機器人根據預設的目標行走電流除以當前行走阻力的結果來確定吸塵風力。掃地機器人開始清掃前通過檢測地面的當前行走阻力，確定吸塵風力，然后調整吸塵風力，使掃地機器人達到最佳的清掃質量、行走效率和清潔覆蓋率。

技術領域

本發明涉及智能掃地機器人技術領域，具體涉及一種掃地機器人確定吸塵風力及進行吸塵控制的方法。

背景技術

現有技術環境下，全自動規劃清掃吸塵掃地機器人產品并不能很好的自動權衡吸塵風力和輪子最大行走承受阻力，有時候會出現吸力過大或者吸力過小的情況。如果掃地機的真空吸塵器貼近地面且吸力很大，則很可能因阻力過大導致輪子走不動；如果掃地機的真空吸塵器開的小，那么很多重的雜物就不能夠被吸干凈；如果風機配置不合理，還可能導致輪子打滑，從而影響掃地機的路徑規劃，進而導致漏掃的發生。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種掃地機器人確定吸塵風力及進行吸塵控制的方法，大大提高了掃地機器人的清潔質量、行走效率和清潔覆蓋率。本發明的具體技術方案如下：

一種掃地機器人確定吸塵風力的方法，該方法包括以下步驟：S1：掃地機器人開始進行清掃前，先進行動作校準并獲取行動電機電流；S2：掃地機器人基于行動電機電流獲取當前行走阻力值；S3：掃地機器人根據預設的目標行走電流除以當前行走阻力值的結果來確定吸塵風力。掃地機器人開始清掃前通過檢測地面的當前行走阻力值，確定吸塵風力，然后調整吸塵風力，使掃地機器人達到最佳的清掃質量、行走效率和清潔覆蓋率。

于本發明的一個或多個方案中，步驟S1中掃地機器人進行動作校準的具體步驟為：掃地機器人固定風機的PWM值；掃地機器人的左驅動輪不動，掃地機器人的右驅動輪固定PWM，然后分別進行固定時間的正轉和反轉；以及掃地機器人的右驅動輪不動，掃地機器人的左驅動輪固定PWM，然后分別進行固定時間的正轉和反轉。在固定輪子的PWM值下，掃地機器人的左驅動輪和右驅動輪進行相同時間的正轉和反轉，使掃地機器人獲取的數據都是在同一條件得到的，提高數據的準確度。

于本發明的一個或多個方案中，步驟S1中掃地機器人獲取行動電機電流的具體步驟為：掃地機器人設定采樣時間，掃地機器人利用定時器的中斷時間在采樣時間內采樣行動電機電流并求和，然后根據采樣次數確定電流的平均值。掃地機器人獲取每個輪子的正轉和反轉時的行動電機電流，使數據更加充分和全面，提高計算結果的準確度。

于本發明的一個或多個方案中，掃地機器人在采樣電流時，定時器中斷一次掃地機器人就采樣一次電流。通過掃地機器人的單片機的定時器來進行電流采樣，數據獲取準確、快速。

于本發明的一個或多個方案中，步驟S2中當前行走阻力值確定具體包括如下步驟：掃地機器人根據左驅動輪和右驅動輪的正轉和反轉采樣到4個電流值，掃地機器人從4個電流值中獲取優化電流，優化電流除以風機的PWM值得到當前行走阻力值。

于本發明的一個或多個方案中，掃地機器人利用4個電流值計算得到優化電流，具體包括如下步驟：掃地機器人將4個電流值進行比較，確定第二大的電流值，乘以4得到優化電流。機器要兼顧兩個行走電機的差異，為了防止走不動的情況，所以選擇第二大的電流，防止校準出來后有輪子走不動。

于本發明的一個或多個方案中，所述目標行走電流是掃地機器人在不同摩擦力的地面上均能正常工作時所確定的行走電流。由于不同類型機器行走電機、主風機、模具結構等存在巨大差異，綜合導致目標行走電流各不相同，所以結合掃地機器人在不同環境下工作時的目標行走電流作為校準目標，使結果更加準確。