[發明專利]掃地機器人確定吸塵風力及進行吸塵控制的方法

有效

• 申請號: 202010569677.2
• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111887768B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 王悅林;賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種掃地機器人確定吸塵風力的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：掃地機器人開始進行清掃前，先進行動作校準并獲取行動電機電流；

S2：掃地機器人基于行動電機電流獲取當前行走阻力；其中，掃地機器人根據左驅動輪和右驅動輪的正轉和反轉采樣到4個電流值，掃地機器人從4個電流值中獲取優化電流，優化電流除以風機的PWM值得到當前行走阻力；

S3：掃地機器人根據預設的目標行走電流除以當前行走阻力的結果來確定吸塵風力。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人確定吸塵風力的方法，其特征在于，步驟S1中掃地機器人進行動作校準的具體步驟為：

掃地機器人固定風機的PWM值；

掃地機器人的左驅動輪不動，掃地機器人的右驅動輪固定PWM，然后分別進行固定時間的正轉和反轉；以及

掃地機器人的右驅動輪不動，掃地機器人的左驅動輪固定PWM，然后分別進行固定時間的正轉和反轉。

3.根據權利要求1或2所述的掃地機器人確定吸塵風力的方法，其特征在于，步驟S1中掃地機器人獲取行動電機電流的具體步驟為：掃地機器人設定采樣時間，掃地機器人利用定時器的中斷時間在采樣時間內采樣行動電機電流并求和，然后根據采樣次數確定電流的平均值。

4.根據權利要求3所述的掃地機器人確定吸塵風力的方法，其特征在于，掃地機器人在采樣電流時，定時器中斷一次掃地機器人就采樣一次電流。

5.根據權利要求1所述的掃地機器人確定吸塵風力的方法，其特征在于，掃地機器人利用4個電流值計算得到優化電流，具體包括如下步驟：掃地機器人將4個電流值進行比較，確定第二大的電流值，乘以4得到優化電流。

6.根據權利要求1所述的掃地機器人確定吸塵風力的方法，其特征在于，所述目標行走電流是掃地機器人在不同摩擦力的地面上均能正常工作時所確定的行走電流。

7.一種掃地機器人進行吸塵控制的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

A1：掃地機器人開啟，掃地機器人在地面上進行動作校準；

A2：掃地機器人根據動作校準確定當前行走阻力的大小；其中，掃地機器人根據左驅動輪和右驅動輪的正轉和反轉采樣到4個電流值，掃地機器人從4個電流值中獲取優化電流，優化電流除以風機的PWM值得到當前行走阻力；

A3：掃地機器人根據當前行走阻力的大小調節吸塵風力。

8.根據權利要求7所述的掃地機器人進行吸塵控制的方法，其特征在于，掃地機器人調節吸塵風力時，如果掃地機器人需要的吸塵風力大于掃地機器人風機的最大吸力，則掃地機器人采用最大風機吸力作為掃地機器人需要的吸塵風力；如果掃地機器人需要的吸塵風力小于掃地機器人風機的最小吸力，則掃地機器人采用最小風機吸力作為掃地機器人需要的吸塵風力。