[發明專利]一種多規格可調伺服驅動器及其控制方法

有效

• 申請號: 202010569638.2
• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111752222B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 劉旭龍;區均灌;譚章德;張敏;李通;鄭培杰
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 張雅莉

1.一種規格參數可調的伺服驅動器，其特征在于，該伺服驅動器包括主控模塊、參數整定模塊和信號轉換模塊；

所述主控模塊，用于接收指令信號并對指令信號數據進行處理、發送處理結果；

所述參數整定模塊，用于將采樣信號發送給所述主控模塊進行處理，并接收所述主控模塊反饋的參數調整信號以優化輸出參數值；

所述信號轉換模塊，用于連接主控模塊和參數整定模塊進行兩者之間信號的轉換和傳送；

所述參數整定模塊，還包括增益調整模塊和參數輸出模塊，所述增益調整模塊包括采樣轉換模塊和參數優化模塊；所述采樣轉換模塊，用于將采樣信號轉換成主控模塊可接收的信號；所述參數優化模塊，用于根據主控模塊反饋的參數調整信號優化輸出參數值；所述參數輸出模塊，用于根據所述增益調整模塊采樣反饋和優化后的輸出參數值；

所述主控模塊確定需要選擇的參數類型和該參數的最大區間取值范圍，在所述最大區間取值范圍內選取參數并根據所述參數整定模塊反饋的結果進行區間最小值調整或區間最大值調整，利用參數值選取算法不斷縮小區間調整范圍并確定最優的參數值，根據所述最優的參數值調整所述伺服驅動器的規格參數。

2.根據權利要求1所述的規格參數可調的伺服驅動器，其特征在于：所述參數值為電阻值、電容值、電感值中的至少一種；所述驅動器的規格參數為額定電壓值、最大電壓值、額定電流值、最大電流值中的至少一種。

3.一種規格參數可調的伺服驅動器的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

A、由主控模塊確定需要選擇的參數類型，并確定該參數的最大區間取值范圍；

B、在所述區間取值范圍內選取參數進行反饋，并根據參數整定模塊向所述主控模塊采樣、反饋的結果進行區間最小值調整或區間最大值調整；

C、利用參數值選取算法不斷縮小區間調整范圍，確定最優的參數值；

所述C步驟包括：

C1、通過主控模塊設置參數值初始區間[a，b]，并設置精度值e；

C2、在所述初始區間內選取參數c和參數d，即在該區間內選取兩個點c、d，其中cd；將所述兩個點c、d分別對應的采樣信號反饋到主控模塊；

C3、對所述兩個點c、d處的伺服驅動器性能進行比較，若c處性能優于d處，則令b＝d，得到一個更小的區間[a，b]，然后進一步判斷是否|b-a|≤e；若是，則將a、b兩者的平均值作為最終選取的參數值；

C4、若c處性能劣于d處，則存在a＝c，然后進一步判斷是否|b-a|≤e；若否，則更新調整區間[a,b]，返回執行步驟C2～C3，直至滿足精度要求為止；

D、根據所述最終選取的參數值調整所述伺服驅動器的規格參數。

4.根據權利要求3所述的規格參數可調的伺服驅動器的控制方法，其特征在于，所述D步驟包括：

將通過主控模塊發出的指令信號經過信號轉換模塊，根據占空比不同，將PWM信號轉換為多路數字信號，并將所述多路數字信號作用于開關控制電阻、電容、電感的開關組合，以控制所述開關的導通或關斷，實現調整伺服驅動器輸出的規格參數的作用。